Control de movimiento de robots manipuladores 8420538310, 9788420538310
269 55 3MB
Spanish Pages 323 [324] Year 2003
Table of contents :
Parte I. Introducción y preliminares
1. Control de robots
2. Preliminares matemáticos
3. Modelo dinámico
4. Propiedades
Parte II. Control de posición
5. Control P con retroalimentación de velocidad y Control PD
6. Control PD con compensación de gravedad
7. Control PD con compensación precalculada de gravedad
8. Control PID
Parte III. Control de movimiento
9. Precompensación y Control PD con precompensación
10. Control PD+ y Control PD con compensación
11. Control Par-Calculado y Control Par-Calculado+
Apéndices
A. Modelo de motores de corriente contínua (CC)
B. Robot de 2 grados de libertad
C. Propiedades del modelo dinámico de robots
D. Condición suficiente para funciones definidas positivas
Parte I. Introducción y preliminares
1. Control de robots
2. Preliminares matemáticos
3. Modelo dinámico
4. Propiedades
Parte II. Control de posición
5. Control P con retroalimentación de velocidad y Control PD
6. Control PD con compensación de gravedad
7. Control PD con compensación precalculada de gravedad
8. Control PID
Parte III. Control de movimiento
9. Precompensación y Control PD con precompensación
10. Control PD+ y Control PD con compensación
11. Control Par-Calculado y Control Par-Calculado+
Apéndices
A. Modelo de motores de corriente contínua (CC)
B. Robot de 2 grados de libertad
C. Propiedades del modelo dinámico de robots
D. Condición suficiente para funciones definidas positivas
![Robótica : control de robots manipuladores [1a ed.]
9786077071907, 6077071900](https://ebin.pub/img/200x200/robotica-control-de-robots-manipuladores-1a-ed-9786077071907-6077071900.jpg)
