Table of contents : Front Matter....Pages I-XIV Kinematics of Rigid Bodies....Pages 1-60 Mechanisms....Pages 61-89 Serial Mechanisms....Pages 91-150 Evaluation of Mechanisms....Pages 151-184 Singular Planes and Dexterous Robot Mechanisms....Pages 185-206 Redundant Mechanisms....Pages 207-237 Parallel Mechanisms....Pages 239-272 Robot Contact....Pages 273-289 Robot Grasp....Pages 291-311 Kinematic Model of the Human Hand....Pages 313-326 Back Matter....Pages 327-333