- Manual de training Fanuc Worldskills 2023 [- ed.]

Citation preview

Celula Educațională

Manual de pregătire pentru Celula Educațională • Operare și Programare • iRVision 2D • Roboguide

Version: 1.0

1

Celula Educațională

© Drepturi de autor FANUC Automation Romania S.R.L.

Drepturile de autor pentru această documentaţie aparţin firmei FANUC Automation Romania S.R.L.. Documentaţia sau părţi ale acesteia pot fi copiate sau oferite către o terţă parte numai cu permisiunea propietarului drepturilor de autor. Orice modificare, copiere sau distribuire pe internet a documentaţiei este strict interzisă. Informațiile tehnice au fost verificate în conformitate cu software-ul şi hardware-ul, dar autorul nu îşi asumă nicio responsabilitate pentru eventualele diferenţe. Totuşi, acest document este verificat periodic iar orice îmbunătăţire este luată în calcul pentru a-l menţine actualizat şi cât mai corect cu putinţă. Autorul își rezervă dreptul de a face modificări tehnice, fără niciun efect asupra funcționalității.

Version: 1.0

2

Celula Educațională

1. CUPRINS 1.

CUPRINS ..................................................................................................................................................................................................................3

2.

SIGURANŢĂ ........................................................................................................................................................................................................... 11 1.

Ansamblul robotului ............................................................................................................................................................................................................ 11

2.

Oprirea de Urgenţă.............................................................................................................................................................................................................. 12

3.

Tipuri de operare ................................................................................................................................................................................................................. 13

4.

Înăuntrul celulei de lucru a robotului .................................................................................................................................................................................. 14

5.

Pornirea Robotului .............................................................................................................................................................................................................. 20

6.

Oprirea robotului................................................................................................................................................................................................................. 21

7.

Consola de programare ....................................................................................................................................................................................................... 22

8.

Simboluri ............................................................................................................................................................................................................................. 27

2.

AXE ŞI SISTEME DE COORDONATE .......................................................................................................................................................................... 28 1.

Axele robotului .................................................................................................................................................................................................................... 28

2.

Deplasarea de tip JOINT ...................................................................................................................................................................................................... 29

3.

Deplasarea în coordonate CARTEZIENE .............................................................................................................................................................................. 31

4.

WORLD - Sistemul de coordonate cartezian de bază .......................................................................................................................................................... 32

5.

DEPLASAREA TCP-ului .......................................................................................................................................................................................................... 34

6.

TOOL-FRAME – Sistemul de coordonate al uneltei de lucru (Tool) .................................................................................................................................... 36

7.

USER-FRAME – Sistemul de coordonate al utilizatorului .................................................................................................................................................... 41

3.

Version: 1.0

PROGRAMARE – PROGRAME.................................................................................................................................................................................. 45 1.

CREATE – Crearea unui program ......................................................................................................................................................................................... 45

2.

COPY – Duplicarea unui program ........................................................................................................................................................................................ 47

3.

DELETE – Ștergerea unui program....................................................................................................................................................................................... 48

4.

ATTR – Customizare listă programe .................................................................................................................................................................................... 49

3

Celula Educațională 5.

Selectarea unui program ..................................................................................................................................................................................................... 50

6.

Rularea unui program.......................................................................................................................................................................................................... 51

7.

Oprirea unui program aflat în rulare ................................................................................................................................................................................... 52

4.

PROGRAMARE – COMENZI DE DEPLASARE .............................................................................................................................................................. 53 1.

Sinteza unei comenzi de deplasare ..................................................................................................................................................................................... 53

2.

Tipuri de deplasare (JOINT, LINEAR, CIRCULAR).................................................................................................................................................................. 54

3.

Tipuri de poziție (P[], PR[]) .................................................................................................................................................................................................. 55

4.

Parametrii vitezei de deplasare ........................................................................................................................................................................................... 56

5.

Condițiile de final (FINE, CNT) ............................................................................................................................................................................................. 57

6.

Memorarea unei poziții ....................................................................................................................................................................................................... 58

7.

Modificarea unei poziții....................................................................................................................................................................................................... 59

8.

Poziția de referință .............................................................................................................................................................................................................. 61

9.

Limitarea axelor ................................................................................................................................................................................................................... 62

5.

6.

Version: 1.0

PROGRAMARE – EDCMD ........................................................................................................................................................................................ 63 1.

INSERT – Inserare linii goale ................................................................................................................................................................................................ 63

2.

DELETE –Ștergerea liniilor de comandă............................................................................................................................................................................... 64

3.

COPY – Duplicarea liniilor de comandă ............................................................................................................................................................................... 65

4.

FIND – Instrucțiune de căutare............................................................................................................................................................................................ 68

5.

REPLACE – Înlocuire ............................................................................................................................................................................................................. 70

6.

RENUMBER – Renumerotare............................................................................................................................................................................................... 72

7.

COMMENT – Comentariu .................................................................................................................................................................................................... 73

8.

UNDO – Anulare .................................................................................................................................................................................................................. 74

9.

REMARK – Inactivarea liniilor .............................................................................................................................................................................................. 75 PROGRAMARE – REGIŞTRI ...................................................................................................................................................................................... 76

4

Celula Educațională 1.

Regiştri R[] ........................................................................................................................................................................................................................... 76

2.

Registru - Contor ................................................................................................................................................................................................................. 78

3.

Registru – operații aritmetice ............................................................................................................................................................................................. 79

4.

Regiștrii de Poziție PR[]........................................................................................................................................................................................................ 80

7.

PROGRAMARE – INSTRUCŢIUNI DE SALT ................................................................................................................................................................ 83 1.

LBL[], JPM LBL[] – Salt necondiționat .................................................................................................................................................................................. 83

2.

CALL – Salt necondiționat .................................................................................................................................................................................................... 84

3.

IF – Salt condiționat ............................................................................................................................................................................................................. 86

4.

SELECT – Salt multiplu condiționat ...................................................................................................................................................................................... 87

8.

PROGRAMARE – I/O ............................................................................................................................................................................................... 88 1.

Intrări/Ieșiri ale robotului RI[], RO[] .................................................................................................................................................................................... 89

2.

WAIT .................................................................................................................................................................................................................................... 93

3.

TIMEOUT ............................................................................................................................................................................................................................. 94

4.

Intrări/Ieşiri digitale DI[], DO[] ............................................................................................................................................................................................ 96

5.

Grup de intare/ ieşire GI[], GO[] .......................................................................................................................................................................................... 98

6.

Semnalele UOP .................................................................................................................................................................................................................... 99

9.

Version: 1.0

PROGRAMARE – ALTE INSTRUCŢIUNI.................................................................................................................................................................... 100 1.

USER ALARM – Alarma utilizatorului ................................................................................................................................................................................. 100

2.

MESSAGE – Mesaj.............................................................................................................................................................................................................. 101

3.

TIMER – Cronometru ......................................................................................................................................................................................................... 102

4.

OVERRIDE – Limită de viteză ............................................................................................................................................................................................. 103

5.

PAYLOAD – Sarcină utilă .................................................................................................................................................................................................... 104

6.

ARMLOAD – Sarcină suplimentară .................................................................................................................................................................................... 105

7.

PAUSE – Întreruperea programului ................................................................................................................................................................................... 106

5

Celula Educațională 8.

ABORT – Oprirea programului ........................................................................................................................................................................................... 107

9.

REMARK – Comentariu ...................................................................................................................................................................................................... 108

10. PROGRAMARE – OPŢIUNI ADIŢIONALE COMENZILOR DE DEPLASARE .................................................................................................................... 109 1.

OFFSET PR[] – Decalarea unei poziții................................................................................................................................................................................. 109

2.

TOOL-OFFSET PR[] – Decalarea unei poziții în sistemul de coordonate TOOL .................................................................................................................. 110

3.

INC – Mișcare incrementată .............................................................................................................................................................................................. 111

4.

ACC – Accelerație .............................................................................................................................................................................................................. 112

5.

Ștergerea opţiuniilor adiţionale comenzilor de deplasare ................................................................................................................................................ 113

11. PROGRAMARE – MACRO ...................................................................................................................................................................................... 114 1.

MACRO .............................................................................................................................................................................................................................. 114

12. BACKUP DE DATE ................................................................................................................................................................................................ 116 1.

Backup-uri de programe .................................................................................................................................................................................................... 116

2.

Încărcarea unui fişier ......................................................................................................................................................................................................... 117

3.

ALL OF ABOVE - Backup ..................................................................................................................................................................................................... 118

4.

ALL OF ABOVE - Încărcare.................................................................................................................................................................................................. 119

5.

PRINT SCREEN .................................................................................................................................................................................................................... 120

6.

IMAGE - BACKUP ............................................................................................................................................................................................................... 121

7.

IMAGE - Încărcare.............................................................................................................................................................................................................. 122

1.

Configurați conexiunea PC Robot .................................................................................................................................................................... 124 Setări pe partea robotului ......................................................................................................................................................................................................... 124 2.

Setări pe partea de PC ....................................................................................................................................................................................................... 129

3.

Configurarea camerei ........................................................................................................................................................................................... 131

4.

Configurarea procesului de viziune ....................................................................................................................................................................... 154 5.

Version: 1.0

Setare Snap Tool ................................................................................................................................................................................................................ 158

6

Celula Educațională 6.

Instrumentul de localizare GPM (GPM Locator Tool) ....................................................................................................................................................... 160

7.

Instrumentul de localizare BLOB (Blob Locator Tool) ....................................................................................................................................................... 168

8.

Instrumentul de localizare CSM (CSM Locator Tool)......................................................................................................................................................... 175

9.

Preprocesare ..................................................................................................................................................................................................................... 177

9.1. Instrumentul de filtrare a imaginii .................................................................................................................................................................................... 177 9.3. Image Shrink Tool .............................................................................................................................................................................................................. 178 9.3. Flat Field Tool .................................................................................................................................................................................................................... 179 10. Post-procesare................................................................................................................................................................................................................... 180 10.1 Instrumentul de execuție condiționată (Conditional Execution Tool) .............................................................................................................................. 180 10.2 Instrumentul de comandă (Command Tool) .......................................................................................................................................................... 182 RUN_FIND .................................................................................................................................................................................................................................. 183 GET_NFOUND ............................................................................................................................................................................................................................ 184 GET_OFFSET .............................................................................................................................................................................................................................. 186 Registre de viziune .................................................................................................................................................................................................................... 187 III. ROBOGUIDE ......................................................................................................................................................................................................... 188 CREAȚI CELULA ROBOGUIDE ........................................................................................................................................................................................ 189 1.1 Selecția procesului............................................................................................................................................................................................................. 189 1.2 Introduceți numele celulei robotului .................................................................................................................................................................................. 190 1.3 Metode de creare a roboților .............................................................................................................................................................................................. 191 1.4 Versiunea software a robotului ........................................................................................................................................................................................ 192 1.5 Dispozitivul de aplicare a robotului ..................................................................................................................................................................................... 193 1.6 Selecția modelului de robot ................................................................................................................................................................................................ 194 1.7 Constituirea grupurilor de mișcare (Grup) .......................................................................................................................................................................... 194 1.8 Opțiuni software pentru sistemul robotului ....................................................................................................................................................................... 195

Version: 1.0

7

Celula Educațională 1.9 Rezumat ............................................................................................................................................................................................................................... 196 1.10 Proprietăți ale controlerului .............................................................................................................................................................................................. 197 1.11 Configurație pentru personalizarea ecranului .................................................................................................................................................................. 198 1.12 Reconfigurarea sau reconfigurarea robotului ................................................................................................................................................................... 199 1.13 Repornirea controlerului ................................................................................................................................................................................................... 200 APLICAȚIE ROBOGUIDE CELL ........................................................................................................................................................................................ 201 2.1 Dispunerea celulei robotului ............................................................................................................................................................................................... 201 2.3 Adăugarea de piese (Part) ................................................................................................................................................................................................... 203 2.4 Configurarea pieselor (piesă) .............................................................................................................................................................................................. 204 2.4 Adăugarea unei scule (EOAT / End-of-Arm Tooling) ........................................................................................................................................................... 205 2.5 Configurarea instrumentului (EOAT) ................................................................................................................................................................................... 206 2.5 Configurarea instrumentului (EOAT) ................................................................................................................................................................................... 207 2.6 Containere de componente (Fixture) .................................................................................................................................................................................. 210 2.7 Configurarea containerelor de piese (Fixture) .................................................................................................................................................................... 211 2.8 Configurarea containerelor de piese, adăugarea de piese în containere, (Fixture) ........................................................................................................... 212 2.8 Configurarea containerelor de piese, adăugarea de piese în containere, (Fixture) ........................................................................................................... 213 2.9 Utilizarea mașinii (utilaj) ...................................................................................................................................................................................................... 213 2.9 Utilizarea unei mașini (Mașină) ........................................................................................................................................................................................... 215 2.9 Adăugarea unei mașini (Mașină) ......................................................................................................................................................................................... 216 2.9 Legătura cu mașina (SERVO) ............................................................................................................................................................................................... 217 2.9 Legătura cu mașina (I/O) ..................................................................................................................................................................................................... 218 2.10 Creatorul unității de cale ferată ........................................................................................................................................................................................ 219 2.11 Simulări I/O ROBOGUIDE (I/O SIMULAT)........................................................................................................................................................................... 220 2.11 Simulări I/O ROBOGUIDE - Setarea PANELULUI ................................................................................................................................................................ 221

Version: 1.0

8

Celula Educațională 2.11 Simulări I/O ROBOGUIDE - Formatul de afișare și stările I/O (DETALII DETALII DE SEMNAL DE AFIȘARE și STAREA I/O)) ............................................... 222 2.11 Simulări de I/O ROBOGUIDE - Diagramă de timp (TIME CHART) ...................................................................................................................................... 223 2.11 Simulări I/O ROBOGUIDE - Interconectarea I/O ................................................................................................................................................................ 224 2.12 Crearea unui program de simulare (Add simulation program) ......................................................................................................................................... 225 2.12 Editorul programului de simulare (Simulation program editor) ....................................................................................................................................... 226 2.13 Rularea automată (PANOUL RUN)..................................................................................................................................................................................... 228 OPȚIUNI SUPLIMENTARE PENTRU CELULA ROBOGUIDE ................................................................................................................................................ 229 Suport pentru fișiere CAD ......................................................................................................................................................................................................... 229 Configurarea și mutarea unui lucrător ...................................................................................................................................................................................... 230 Generați un gard ....................................................................................................................................................................................................................... 234 Simularea cablajului montat pe robot....................................................................................................................................................................................... 235 237

Version: 1.0

9

Celula Educațională

I. Operare și Programare

Version: 1.0

10

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

2. SIGURANŢĂ 1. Ansamblul robotului

CONSOLA DE PROGRAMARE/ iPENDANT

BRAŢ ROBOTIC

CONTROLER

Version: 1.0

11

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

2. Oprirea de Urgenţă 1

Robotul are două butoane de oprire de urgenţă: - pe controler (1) - pe consola de programare (2) Adițional, se pot configura mai multe circuite de siguranță direct pe placa de E-STOP, printre care circuitul EMGIN (EES), unde se pot conecta în serie mai multe butoane de oprire de urgență. Dacă oricare dintre aceste butoane este acționat, robotul se opreşte în regim de urgenţă. 2

Version: 1.0

12

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

3. Tipuri de operare Roboții FANUC dispun de trei moduri de operare AUTO, T1 şi T2. Selectarea modurilor de operare se realizează cu ajutorul comutatorului cu trei poziţii. Auto: 1. Robotul se deplasează cu viteza maximă admisă 2. Toate circuitele de siguranţă sunt active (EMG STOP, FENCE) T1: (Programare, editare şi testare) 1: Robotul se manipulează de la consola de programare 2: Viteza maximă de deplasare este de 250 mm/s 3: Operarea robotului este permisă dacă butonul DEADMAN este activat 4: Circuitul de siguranţă FENCE este inactiv T2: (Testare la viteză maximă) 1: Robotul se manipulează de la consola de programare 2: Robotul se deplasează cu viteza maximă admisă 3: Operarea robotului este permisă dacă butonul DEADMAN este activat 4: Circuitul de siguranţă FENCE este inactiv

ATENȚIE! Atât circuitul de siguranţă EMG STOP, cât și cele două butoane de oprire de urgență sunt active în toate cele trei moduri de operare. La comutarea modurilor de operare, orice program aflat în rulare se va opri automat.

Version: 1.0

13

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

4. Înăuntrul celulei de lucru a robotului

Consola de programare – activată cu operator în zona de lucru

Modul de lucru T1

ATENȚIE! De câte ori ești nevoit să intri în celula robotului, asigură-te că ai selectat modul de operare corespunzător.

Version: 1.0

14

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

Țineți un ochi asupra robotului tot timpul pentru a reduce riscul de accidente!

Version: 1.0

15

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

Păstrați mereu ieşirile de urgenţă libere şi deschise!

Version: 1.0

16

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

Păstraţi întotdeauna robotul şi zona acestuia de lucru curate, în scopul de a reduce riscul de accidente!

Öl

Pată de ulei

Version: 1.0

17

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

Asigurați-vă că spaţiul de lucru este iluminat corespunzător!

Version: 1.0

18

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

Păstrați zona de lucru a robotului liberă!

Păstrați cablul de la Consola de programare înfășurat.

Version: 1.0

19

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

5. Pornirea Robotului Robotul se alimentează de la Comutatorul general aflat pe ușa controler-ului. Sistemul de operare este stocat în modulul FROM/SRAM. Variabilele de sistem sunt iniţializate la fiecare rulare a sistemului de operare.

Procedură de pornire Se verifică ca spaţiul de lucru al robotului să fie liber. 1. Acționează Comutatorul general (1) După rularea sistemului de operare, se afișează ecranul principal (after a cold start).

1

ATENȚIE! Ecranul principal se poate selecta astfel: MENU >> 1:UTILITIES (F1 >> Hints)

Version: 1.0

20

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

6. Oprirea robotului Procedură de oprire: 1: Decuplează Comutatorul General (1)

ATENŢIE! Când deschideţi ușa controler-ului, partea de sus a Comutatorului general este alimentată.

ATENȚIE! Dacă nu este necesară oprirea Robotului în caz de urgenţă, nu decuplați alimetarea Robotului atunci când acesta este în deplasare!

Version: 1.0

1

21

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

7. Consola de programare Butoanele DEADMAN sunt folosite la manipularea robotului în modurile de operare T1 și T2. În cazul în care butonul DEADMAN nu este acționat corespunzător, robotul se opreşte în regim de urgență, iar programul care rulează este întrerupt. ATENȚIE! Dacă butonul DEADMAN este acționat până la limită sau este eliberat, robotul se va opri în regim de urgență.

Butoanele DEADMAN

Version: 1.0

22

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

Tastatura consolei de programare 1. Taste de Navigare și Introducere Date

Version: 1.0

23

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

2. Taste de Manipulare

Version: 1.0

24

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

3. Taste de Execuție

Version: 1.0

25

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

4. Taste de Editare

Version: 1.0

26

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Siguranţă

8. Simboluri

Version: 1.0

27

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Axe şi sisteme de coordonate

2. AXE ŞI SISTEME DE COORDONATE 1. Axele robotului Axa J3 Axa J2

Axa J1

Axa J5 Axa J4

Axa J6

Version: 1.0

28

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Axe şi sisteme de coordonate

2. Deplasarea de tip JOINT Deplasarea de tip JOINT presupune deplasarea fiecărei axe independent, cu excepţia axei J2. Deplasarea axei 2 este compensată în mod automat de deplasarea axei J3, astfel încât orientarea braţului superior rămâne neschimbată în raport cu baza. Deplasarea axei J3 nu are niciun efect asupra axei J2.

Version: 1.0

29

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Axe şi sisteme de coordonate

Deplasarea de tip JOINT 1. Se porneşte robotul şi se eliberează toate opririle de urgenţă. 2. Se selectează modul de operare T1. 3. Se activează consola de programare 4. Cu ajutorul butonului „COORD”, se alege modul de deplasare JOINT. În bara de sus a ecranului este afişat sistemul de coordonate utilizat pentru manipularea robotului. 5. Se acţionează butonul DEADMAN Switch. 6. Cu ajutorul tastei „RESET” se resetează alarmele active ( LED-ul FAULT stins). 7. Se ajustează viteza de deplasare a robotului ( SETUP >> FRAMES >> F3 [OTHER] >> TOOL FRAME (maxim 10 Tool Frame-uri).

2.

Se poziţionează cursorul în dreptul unui Tool Frame. F2 [DETAIL] >> F2 [METHODE] >> DIRECT ENTRY

3.

Pentru a introduce un comment se poziţionează cursorul în dreptul căsuţei COMMENT, se apasă ENTER pentru activarea tastaturii, apoi se introduce comentariul dorit.

4.

Se introduc datele de poziţie şi orientare ale TOOL Frame-ului, apoi se apasă ENTER pentru validare.

Version: 1.0

35

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Axe şi sisteme de coordonate

6. TOOL-FRAME – Sistemul de coordonate al uneltei de lucru (Tool) Sistemul de coordonate TOOL este un sistem de coordonate de tip cartezian ce defineşte centrul şi orientarea uneltei de lucru (TCP Tool Center Point). În mod normal, originea sistemului de coordonate TOOL coincide cu centrul uneltei de lucru (Tool), iar axa Z coincide cu direcţia de lucru a uneltei (Tool). Dar atât originea, cât şi orientarea sistemului TOOL se pot configura diferit de cele precizate anterior. Un sistem de coordonate TOOL care nu este configurat are originea în centrul flanşei J6 (Unde unealta de lucru este fixată mecanic). Sistemul de coordonate TOOL se deplasează şi se roteşte o dată cu unealta de lucru. Mereu va avea aceeaşi poziţie şi orientare ca unealta de lucru.

Version: 1.0

36

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Axe şi sisteme de coordonate

Sistemul de coordonate TOOL se poate configura folosind următoarele metode: • Configurare directă • Metoda celor 3 puncte • Metoda celor 6 puncte

Version: 1.0

37

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Axe şi sisteme de coordonate

TOOL-FRAME configurare cu metoda celor 6 puncte: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15.

F2 [METHOD] >> SIX POINT. Se poate introduce un COMMENT. Se poziționează cursorul la APPROACH POINT 1. Se poziționează centrul uneltei de lucru în punctul de referință (1). Pentru memorare se utilizează combinația SHIFT + F5 [RECORD]. Se poziționează cursorul la APPROACH POINT 2. Se deplasează unealta de lucru din punctul de referință (1). Se rotește axa J6 între >90° și > 4 Offset/Frames >> 3 UTOOL_NUM=….

Version: 1.0

40

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Axe şi sisteme de coordonate

7. USER-FRAME – Sistemul de coordonate al utilizatorului Sistemul de coordonate USER-FRAME este configurat de către utilizator, iar orintarea acestuia diferă de orientarea sistemului de coordonate WORLD. Se utilizează pentru a defini un sistem de coordonate personalizat în funcție de spațiul de lucru, pentru o poziționarea mai ușoară. Sistemul de coordonate USER FRAME poate fi definit în orice poziție și orientare în spațiul de lucru al robotului.

Version: 1.0

41

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Axe şi sisteme de coordonate

Metoda celor 3 puncte: 1.

2.

Version: 1.0

MENU >> SETUP >> FRAMES >> F3[OTHER] >> USERFRAME ( maxim 9 USER FRAME-uri). Se apasă F2[METHOD], apoi se alege THREE POINT.

42

Operare şi programare R-30iA – R-30iB 3. 4. 5. 28. 6. 7. 8. 9. 10. 11.

Se poate introduce un COMMENT. Se deplasează unealta de lucru (Tool) în originea sistemului USER-FRAME (1). Se poziționează cursorul la ORIENT ORIGIN POINT. Pentru memorare se utilizează combinația SHIFT + F5 [RECORD]. Se deplasează robotul în direcția axei X (2). Se poziționează cursorul la X DIRECTION POINT. Pentru memorare se utilizează combinația SHIFT + F5 [RECORD]. Se deplasează robotul în direcția axei Y (3). Se poziționează cursorul la Y DIRECTION POINT. Pentru memorare se utilizează combinația SHIFT + F5 [RECORD].

Axe şi sisteme de coordonate

1

2

3

Version: 1.0

43

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Axe şi sisteme de coordonate

Activare User FRAME :

User FRAME-ul se poate activa în două moduri: -

Se accesează fereastra de configurare User Frame, se apasă F5[SETIND], apoi se introduce numărul User Frame-ului dorit. Utilizând simultan tastele SHIFT + COORD, se accesează un POP-UP MENU care permite activarea User Frame-ului dorit

Pentru a deplasa Robotul în sistemul de coordonate USER activat anterior, se selectează cu ajutorul butonului COORD sistemul de manipulare User Frame

ATENȚIE! Se poate activa USER Frame-ul dorit din listă într-un program folosind instrucțiunea UFRAME_NUM=________________(se introduce numărul User_Frame-ului dorit) F1[INST] >> 4 Offset/Frames >> 3 UFRAME_NUM=…. UFRAME_NUM=0 este sistemul de coordonate WORLD! Version: 1.0

44

Operare și programare R-30iA – R-30iB

Programare – Programe

3. PROGRAMARE – PROGRAME 1. CREATE – Crearea unui program Crearea de programe noi este posibilă doar din lista de programe (SELECT). 1. Se apasă F2[CREATE] pentru a crea un program nou. 2. Folosind tastele UP și DOWN pentru a naviga în meniu, iar tastele F1..F5 pentru a introduce caractere, se atribuie un nume programului. Numele programului începe întotdeauna cu o literă.

Version: 1.0

45

Operare și programare R-30iA – R-30iB 3.

După ce s-a atribuit un nume programului se pot accesa următoarele: F2[DETAIL] pentru a vizualiza parametrii programului. F3[EDIT] pentru a deschide editorul programului.

4.

Următorii parametri sunt disponibili: - Sub Type: tipul programului poate fi NONE sau MACRO - COMMENT: Se poate adăuga un comentariu programului. - GROUP MASK: Grupul de mișcare care este activ. - Write Protect: Nu permite editarea ulterioară a programului. - Ignore Pause: Programul va ignora toate comenzile PAUSE. (Pentru testare) - După vizualizarea/configurarea parametrilor se apasă tasta F1[END].

Version: 1.0

Programare – Programe

46

Operare și programare R-30iA – R-30iB

Programare – Programe

2. COPY – Duplicarea unui program Se poate duplica un program existent. De regulă se dorește asta fie pentru a face o copie de rezervă, fie pentru a modifica programul pentru testare. -

-

Version: 1.0

Se accesează lista de programe.(SELECT) Se poziționează cursorul în dreptul programului dorit. Se apasă F1[COPY], se atribuie un nume noului program, diferit de programul duplicat. Se confirmă duplicarea programului. F4[YES]

47

Operare și programare R-30iA – R-30iB

Programare – Programe

3. DELETE – Ștergerea unui program Se poate șterge un program existent. -

Se accesează lista de programe.(SELECT) Se poziționează cursorul în dreptul programului dorit. Se apasă F3[DELETE] pentru a șterge programul. Se confirmă ștergerea programului. F4[YES]

ATENȚIE! Dacă se șterge un program, acesta nu mai poate fi recuperat. Acest lucru este valabil și pentru programul în curs de editare.

Version: 1.0

48

Operare și programare R-30iA – R-30iB

Programare – Programe

4. ATTR – Customizare listă programe Folosind F5[ATTR] în lista de programe, se pot afișa diverse informații ale programelor, pe lângă denumirea acestora. Următoarele informaţii se pot afişa: -

-

Version: 1.0

Comment: comentariu. Protection: protecţie de editare. Last modified: ultima modificare a programului. Size: dimensiunea programului. Copy Source: sursa de duplicare, numele programului original în cazul în care programul a fost duplicat. Name only: numai numele programului va fi vizibil.

49

Operare și programare R-30iA – R-30iB

Programare – Programe

5. Selectarea unui program 1. Se porneşte robotul (se aşteaptă până se încarcă sistemul de operare). 2. Se activează consola de programare. 3. Se deschide lista de programe. 4. Cu ajutorul tastelor UP/DOWN se poziționează cursorul în dreptul programului dorit, apoi se apasă ENTER pentru selectare.

ATENȚIE! În cazul în care programul dorit nu pote fi selectat deoarece alt program rulează, se apasă FCTN apoi se alege ABORT (ALL).

Version: 1.0

50

Operare și programare R-30iA – R-30iB

Programare – Programe

6. Rularea unui program Un program selectat se poate rula în funcție de modul de operare selectat, astfel:

Version: 1.0

Modul de lucru

Consola de Programare

SHIFT

Butonul Deadman

FWD

BWD

STEP

T1

ON

X

X

1x

1x

X

T1

ON

X

X

1x

1x

T2

ON

X

X

1x

1x

T2

ON

X

X

1x

1x

Auto

OFF

Auto

OFF

Cycle Start

X

X

X X

51

Operare și programare R-30iA – R-30iB

Programare – Programe

7. Oprirea unui program aflat în rulare Un program aflat în rulare poate fi oprit în funcție de modul de operare selectat, astfel:

Version: 1.0

Modul de lucru

Consola de Programare

HOLD TP

SHIFT

Deadman

Emergency Stop

T1

ON

Press

Release

Release

Press

T2

ON

Press

Release

Release

Press

Auto

OFF

Press

Press

52

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – comenzi de deplasare

4. PROGRAMARE – COMENZI DE DEPLASARE 1. Sinteza unei comenzi de deplasare

J P[1] 100% FINE ACC Tip de deplasare

Poziţie

(interpolare)

Viteză

Condiție de final

Instrucţiuni suplimentare (Opţional)

JOINT LINEAR

Version: 1.0

53

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – comenzi de deplasare

2. Tipuri de deplasare (JOINT, LINEAR, CIRCULAR) JOINT -> J P[2] 100 % FINE (Fiecarea axă pornește/se oprește simultan.)

CIRCULAR -> J P[1] 100 % FINE(Start Point) C P[2] (Middle point) P[3] 2000 mm/sec FINE (End point)

P[1]

P[1]

P[2]

P[2]

P[3]

LINEAR -> L P[2] 2000 mm/sec FINE (Robotul se va deplasa în linie dreaptă între cele două puncte.)

Exemplu cerc complet:

P[1]

Version: 1.0

P[2]

54

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – comenzi de deplasare

3. Tipuri de poziție (P[], PR[]) Fiecărei poziții memorate de către robot îi corespunde un indice numeric. O poziție deja memorată se poate utiliza de mai multe ori într-un program, folosind același indice numeric în comanda de deplasare. Pentru o mai ușoară identificare a pozițiilor se poate atribui un comentariu acestora. Se poziționează cursorul pe indicele numeric al poziției și se apasă ENTER apoi, după ce se introduce comentariul dorit de la tastatură, se apasă ENTER pentru validare.

POSITION REGISTER (PR) sunt poziții globale care, spre deosebire de POSITION (P) locale, se pot folosi și în alte programe. Se pot folosi și pentru diverse operații matematice.

Version: 1.0

55

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – comenzi de deplasare

4. Parametrii vitezei de deplasare Limita maximă a vitezei de deplasare diferă în funcție de tipul de deplasare și de unitatea de măsură selectată. Pentru a modifica valoarea vitezei de deplasare se poziționează cursorul pe valoarea curentă a vitezei, după ce se introduce de la tastatură noua valoarea se apasă ENTER pentru validare. Pentru a modifica unitatea de măsură, se păstrează cursorul în aceeași poziție apoi, folosind F4[CHOICE], se alege din pop-up menu afișat unitatea de măsura dorită. ATENȚIE! Pop-up Menu afișat conține unitățile de măsură aferente tipului de deplasare utilizată. (JOINT, LINEAR sau CIRCULAR).

1

2

1: Unitățile de măsură pentru deplasarea de tip JOINT. 2: Unitățile de măsură pentru deplasările de tip LINEAR și CIRCULAR.

Version: 1.0

56

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – comenzi de deplasare

5. Condițiile de final (FINE, CNT) P[1] - FINE: Robotul va atinge cu precizie maximă poziția, se oprește pentru o fracțiune de secundă, apoi continuă deplasarea. - CNT (continuous): Robotul nu se va opri în poziție (nu va atinge poziția memorată), va continua deplasarea spre următorul punct. Comanda CNT se poate parametriza, se poate alege cât de aproape va trece robotul de poziția memorată, astfel: - O valoare marea a CNT-ului și a vitezei de deplasare presupune o distanță mai mare față de poziția memorată. - O valoare mică a CNT-ului și a vitezei de deplasare presupune o distanță mai mică față de poziția memorată

P[2]

CNT50 CNT100

FINE ATENȚIE!

P[3]

Atunci când valoare CNT-ului este 0, tractoria robotului este similară cu traiectoria condiției FINE.

Version: 1.0

57

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – comenzi de deplasare

6. Memorarea unei poziții Procedură de memorare: - Se deplasează robotul în poziția dorită. - Se apasă F1[POINT] (NEXT) - Din fereasta pop-up afișată se alege instrucțiunea de deplasare dorită. - Parametrii unei comenzi de deplasare pot fi modificați oricând.

ATENȚIE! Folosind combinația SHIFT + F1[POINT] se adaugă aceeași comandă de deplasare care a fost utilizată anterior. Fereastra pop-up poate fi personalizată apăsând F1[ED_DEF]. Pot fi modificate atât cele patru tipuri de mișcare, cât și parametrii acestora.

Version: 1.0

58

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – comenzi de deplasare

7. Modificarea unei poziții Modificarea unei poziții anterior memorate se poate realiza în două moduri: - Position touchup - Modificarea directă Touchup: - Se poziționează cursorul la începutul liniei de comandă. - Se deplasează manual robotul în poziția dorită. - Se foloșeste combinația SHIFT + F5[TOUCHUP] pentru a memora noua poziție.(NEXT)

SHIFT +

ATENȚIE! Atunci când robotul se află într-o poziție memorată, va fi vizibil semnul „@” în fața poziției respective.

Version: 1.0

59

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – comenzi de deplasare

Modificarea Directă: - Se poziționează cursorul pe indicele numeric al poziției dorite. - Se apasă F5[POSITION] pentru a vizualiza coordonatele poziției selectate. - Folosind F5[REPRE] se poate modifica referința coordonatelor din JOINT în CARTEZIAN. - Se folosește cursorul și tastatura numerică pentru a modifica valorile poziției. După fiecare modificare se apasă ENTER pentru validare. - La final se apasă F4[DONE] pentru a reveni în editorul programului.

Version: 1.0

60

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – comenzi de deplasare

8. Poziția de referință MENU >> SETUP >> F1[TYPE] >> REF_Position. Se pot seta 3 poziții de referință. Folosind F3[DETAIL] se pot vizualiza/modifica parametrii poziției de referință, astfel: 1. Comment 2. Enable/Disable: Activarea poziției de referență. 3. Is a valid HOME: Poziția de referință setată ca poziție HOME. (Mai multe detalii în manualul utilizatorului) 4. Signal Definition: Se poate defini o ieșire digitală DO/RO, pentru a semnala când robotul se află în poziția respectivă. 5...10. Se introduc valorile unghiurilor (JOINT) și toleranțele axelor.

ATENȚIE! Valorie JOINT se pot introduce manual, dar și deplasând robotul în poziția dorită apoi folosind combinația SHIFT + F5[RECORD] se memorează poziția.

Version: 1.0

61

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – comenzi de deplasare

9. Limitarea axelor MENU >> SYSTEM >> Axis Limits

Se pot limita mișcările fiecărei axe în parte a robotului, astfel: - Se introduce de la tastatură o limită inferioară și o limita superioară pentru fiecare axă în parte. - După fiecare modificare se apasă ENTER pentru validare. Modificările se activează după ce se reporneșe robotul.

ATENȚIE! Nu se introduc limite mai mare decât cele setate din fabrică!

Version: 1.0

62

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – EDCMD

5. PROGRAMARE – EDCMD Folosind F5[EDCMD] se va afișa un meniu pop-up care conține o serie de comenzi de editare ce pot fi folosite în editorul porgramului, astfel: 1. INSERT – Inserare linii goale - Se poziționează cursorul la începutul liniei de comandă dorite. - Se alege INSERT, apoi se introduce de la tastatură numărul de linii dorit. - Se apasă ENTER pentru validare.

Version: 1.0

63

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – EDCMD

2. DELETE –Ștergerea liniilor de comandă -

Version: 1.0

Se poziționează cursorul la începutul liniei de comandă dorite. Se seletează DELETE, apoi cu ajutorul sageților UP/DOWN se selactează liniile dorite. Se apasă F4[YES] pentru validarea operației. Pentru anularea operației de ștergere se apasă F5[NO] sau PREV.

64

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – EDCMD

3. COPY – Duplicarea liniilor de comandă

- Se alege COPY din meniul EDCMD. - Se poziționează cursorul la începutul primei linii dorite a fi duplicată. - Se apasă F2[COPY], apoi se selectează liniile dorite cu ajutorul săgeților UP/DOWN. - Se apasă F2[COPY] pentru a valida operația de duplicare.

Version: 1.0

65

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – EDCMD

Pentru introducerea liniilor copiate: Se poziționează cursorul în dreptul liniei de comandă unde se dorește introducerea liniilor duplicate. - Se apasă F5[PASTE], apoi se alege una dintre cele trei modalități de introducere a liniilor copiate: - F2[LOGIC] - F3[POS-ID] - F4[POSITION] - Pentru anulare se pasă F5[CANCEL] sau PREV

Version: 1.0

66

Operare şi programare R-30iA – R-30iB - F2[LOGIC]: Se lipesc comenzile de deplasare fără coordonatele pozițiilor. - F3[POS-ID]: Se lipesc comenzile de deplasare și coordonatele pozițiilor cu indici numerici originali. - F4[POSITION]: Se lipesc comenzile de deplasare și coordonatele pozițiilor cu indici numerici noi. - Pentru a reveni în editorul programului se apasă PREV.

Programare – EDCMD

LOGIC

ATENȚIE! Se pot copia și lipi comenzi de deplasare între programe diferite.

POSITION

Version: 1.0

POS-ID

67

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – EDCMD

4. FIND – Instrucțiune de căutare - Se alege FIND din meniul EDCMD. - Din următorul meniu pop-up se alege comanda dorită (de exemplu: WAIT). - Din următorul meniu pop-up se alege parametrul aferent intrucțiunii selectate (de exemplu: WAIT (Delay)).

Version: 1.0

68

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – EDCMD

- După selectare, cursorul va sări automat la prima instrucţiune găsită. - Pentru a continua căutarea se apasă F4[NEXT], pentru a închide căutarea apasă F5[EXIT] sau PREV. - Dacă în program nu există instrucţiunea căutată, următorul mesaj de eroare va fi afișat: ITEM IS NOT FOUND.

Version: 1.0

69

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – EDCMD

5. REPLACE – Înlocuire Cu ajutorul funcţiei REPLACE se pot modifica parametrii pentru toate comenzile dintr-un program. De regulă, se utilizează pentru a modifica tipul şi valoarea condiției de final sau valoarea vitezei de deplasare. - Se selectează REPLACE din meniul EDCMD. - Din următorul meniu pop-up se alege instrucținunea/comanda de deplasare dorită (exemplu: Motion modify)

Version: 1.0

70

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – EDCMD

- Se introduce noua valoare a vitezei, apoi se apasă ENTER pentru validare. - Se pot alege următoarele opţiuni: - F2[ALL]: Fiecare linie de comandă ce îndeplinește condițiile va fi modificată. - F3[YES]: Schimbarea se va face doar în linia unde este poziționat cursorul, apoi cursorul va sări la următoarea linie de comandă care îndeplinește condițiile. - F4[NEXT]: Nu va efectua schimbarea în linia unde este poziționat cursorul, va sări la următoarea linie care îndeplinește condițiile. - Pentru anularea operaţiei se apasă F5[EXIT] sau PREV.

Version: 1.0

71

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – EDCMD

6. RENUMBER – Renumerotare După mai multe modificări ai indicilor numerici de poziție, comenzile de deplasare sunt greu de urmărit. Opţiunea RENUMBER reordonează indicii numerici ai poziţiilor păstrând coordonatele acestora şi ordinea în program. - Se alege RENUMBER din meniul EDCMD. - Se apasă F4[YES] pentru validare.

Version: 1.0

72

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – EDCMD

7. COMMENT – Comentariu Comentariile atribuite diverselor instrucțiuni/parametri din program se pot ascunde/afișa folosind opțiunea COMMENT. - Se alege COMMENT din meniul EDCMD. Comentariul atribuit pozițiilor și instrucțiunilor LBL rămân permanent vizibile. COMMENT activ

Version: 1.0

COMMENT inactiv

73

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – EDCMD

8. UNDO – Anulare - Se alege UNDO din meniul EDCMD. - Se apasă F4[YES], iar ultima modificare va fi anulată (de exemplu: ștergerea linilor va fi anulată).

ATENȚIE! Se anulează doar ultima modificare realizată. Dacă folosești comanda UNDO de două ori este același lucru cu folosirea comenzii REDO.

Version: 1.0

74

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – EDCMD

9. REMARK – Inactivarea liniilor Se pot comenta anumite linii din program. -

Se alege REMARK din meniul EDCMD. Folosind săgețile UP/DOWN se selectează liniile de comandă dorite. Se apasă F4[REMARK] comentarea liniilor selectate. Se apară F5[UNREMARK] pentru reactivarea liniilor selectate

ATENȚIE! Liniile de comandă care sunt comentate „//” sunt omise la rularea programului.

Version: 1.0

75

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Regiștri

6. PROGRAMARE – REGIŞTRI 1. Regiştri R[] Regiştrii sunt folosiţi pentru a stoca valori numerice care pot fi folosite pentru operaţii aritmetice sau pentru a ţine contoriza anumite evenimente. Sunt în număr de 200 de regiştri pe fiecare robot FANUC, sunt variabile globale care se pot accesa în toate programele. Pentru a vizualiza lista de regiștri se apasă DATA, apoi se alege folosind F1[TYPE] regiștrii numerici. Pentru a schimba valoarea unui registru se poziționează cursorul pe valoarea din dreptul registrului, iar după ce se introduce noua valoare se apasă ENTER pentru validare. Se poate atribui un comentariu fiecărui registru. Se poziționează cursorul pe indicele numeric al registrului, se apasă ENTER pentru activarea tastaturii iar, după ce se introduce comentariul dorit, se apasă ENTER pentru validare. ATENȚIE! Valoarea unui registru se poate modifica în timp ce un program rulează, dar poate genera erori. Atenție atunci când se modifică valoarea unui registru.

Version: 1.0

76

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Regiștri

Regiștrii sunt accesați în linia de comandă folosind indici numerici ai acestora. Indicele numeric (index) poate fi dat în două moduri: -

Referință directă - Indexul unui registru este dat de un număr: R[2]=5 Referință indirectă – Indexul unui registru este dat de valoare memorată în alt registru: R[R[1]]=5 În acest caz R[1]=2, iar R[2]=5.

Se pot folosi pentru a efectua operații aritmetice, astfel: ▪ ▪ ▪ ▪ ▪ ▪

Adunare Scădere Înmulțire Împărțire Împărțire fără rest Restul împărțirii

R[...] = .... + .... R[...] = .... - .... R[...] = .... * .... R[...] = .... / .... R[...] = .... DIV .... R[...] = .... MOD ....

ATENȚIE! Se pot folosi mai multe operații aritmetice într-o singură linie de comandă cu condiția să fie de același tip.

Version: 1.0

77

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Regiștri

2. Registru - Contor Regiștrii numerici se pot folosi pentru a contoriza anumite operații ale robotului. Pentru a realiza acest lucru, valoarea registrului trebuie incrementată în secțiunea de program ciclic.

Secțiunea de program ciclic În secțiunea acestui program (6 linii) valoarea registrului R[1] este incrementată cu 1 la fiecare ciclu.

ATENȚIE! Un registru poate să stocheze rezultatul unuei operații aritmetice dintre vechea sa valoare și un alt registru/constantă. (de exemplu: R[1] = R[1] + R[2] sau constantă)

Version: 1.0

78

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Regiștri

3. Registru – operații aritmetice - Se apasă F1[INST]. - Se alege REGISTERS din meniul pop-up.

Se introduce indexul numeric al registrului apoi se validează folosind ENTER.

Se introduce indexul numeric al registrului apoi se validează folosind ENTER.

Version: 1.0

Se introduce valoare numerica apoi se apasă ENTER.

79

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Regiștri

4. Regiștrii de Poziție PR[] Regiștrii de poziție au o structură similară cu pozițiile locale din program, stochează coordonatele unei poziții în spațiu. Se regăsesc în jur de 100 de regiștri de poziție pe fiecare robot FANUC. Se pot accesa în toate programele, folosind sintaxa: PR[i], iar pentru accesarea unei singure coordonate a registrului se folosește sitaxa: PR[i, j]. Se pot stoca atât coordonate carteziene, cât și coordonate unghiulare (JOINT): - Coordonatele carteziene în mm și orientare în grade:

Operații cu regiștri de poziție: LPOS -

Coordonatele unghiulare JOINT:

• • • • • •

Adunare Scădere Înmulțire Împărțire Împărțire fără rest Restul împărțirii

JPOS

Exemplu: PR[3, 1] indică prima coordonată a registrului de poziționare numarul trei. Care în cazul de mai sus are valoarea 613.617. Exemplu de operație aritmetică: PR[n]= (values) (operator) (value), exemplu: PR[n]= PR[x] + PR[y] Inţializarea unei coordonate a registrului: PR[i,j]= (value), exemplu: PR[1,2] = 1200 Operații aritmetice cu coordonatele unui registru: PR[i,j]= (value) (operator) (value), exemplu: PR[1,2] = PR[1,2] + 100 Variabilele LPOS și JPOS memorează coordonatele poziției curente ale robotului, astfel: - PR[n]= LPOS – coordonatele carteziene - PR[n]= JPOS – coordonatele unghiulare

Version: 1.0

80

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Regiștri

Pentru vizualiza regiștrii de poziție se apasă DATA, apoi se alege POSITION REG. Conține date

Din fereastra de vizualizare se pot face următoarele operații: - Memorarea unei poziții: Se deplasează robotul în poziția dorită apoi se apasă simultan SHIFT + F3[RECORD] pentru a memora coordonatele în registrul de poziție dorit. - Deplasarea într-o poziție memorată: Apăsând simultan SHIFT + F2[MOVE_TO], robotul se va deplasa la coordonatele stocate în registrul de poziție. - F4[POSITION]: Afișează coordonatele memorate, se pot modifica de la tastatură. Se poate selecta folosind F5[REPRE] coordonatele carteziene sau cele unghiulare (JOINT). - Modificarea coordonateleor: Se afișează coordonatele memorate F4[POSITION], apoi se selectează tipul de coordonate dorit. Se poziționează cursorul pe coordonata dorită, iar după ce se introduce de la tastatură noua valoare numerică se apasă ENTER pentru validare. - Comentariu: Se poziționează cursorul pe indicele numeric al registrului, se apasă ENTER pentru activarea tastaturii, iar după ce se introduce comentariul dorit se apasă ENTER pentru validare.

Version: 1.0

81

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Regiștri

- F5[CLEAR]: Folosind combinația SHIFT + F5[CLEAR] se șterg coordonatele memorate. - Ștergerea coordonatelor în program: -

Fiecărei coordonate a registrului îi este atribuită valoarea 0.

-

Se scade din coordonatele curente, coordonatele curente.

ATENȚIE! Coordonatele unui Registru de Poziție se pot modifica în timp ce un program rulează. Atenție când se fac modificări asupra unui registru, deoarece introducerea unor valori greșite pot genera erori de poziționare - inclusiv lovirea robotului!

Version: 1.0

82

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Instrucțiuni de salt

7. PROGRAMARE – INSTRUCŢIUNI DE SALT 1. LBL[], JPM LBL[] – Salt necondiționat Instrucțiunile LBL[] și JMP LBL[] sunt folosite mereu împreună, astfel permit saltul în cadrul unui program de la o linie la alta. Prima dată se introduce în program o etichetă LBL[serial number] apoi, cu ajutorul instrucțiunii JMP LBL[serial number], se face salt la eticheta respectivă. Se pot face mai multe salturi JMP LBL[] la aceeași etichetă LBL[], însă nu se pot folosi două etichete cu același indice numeric. Se poate atribui un comentariu la eticheta LBL[], se poziționează cursorul pe indicele numeric al etichetei, se apasă ENTER pentru activarea tastaturii, după ce se introduce comentariul dorit se apasă ENTER pentru validare. Pentru a introduce o instrucțiune LBL[] / JMP LBL[], se apasă F1[INST] apoi se alege JMP/LBL, iar din meniul pop-up se alege instrucțiunea dorită, LBL[] sau JMP LBL[].

Version: 1.0

83

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Instrucțiuni de salt

2. CALL – Salt necondiționat Comanda CALL „numele programului” apelează un alt program, rulează programul apelat, iar la sfârșitul programului (sau când întalnește comanda END) se întoarce în programul original la următoarea linie.

ATENȚIE! Un program poate fi apelat de mai multe ori în interiorul aceluiași program.

Version: 1.0

84

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Instrucțiuni de salt

CALL - inserarea comenzii -

Dacă este nevoie se introduce o linie goală. Se apasă F1[INST], apoi se alege CALL. Din meniul următor se alege CALL program. Din lista de programe se selectează programul dorit.

Argument: Comanda CALL poate fi completată cu parametri care sunt transmiși către programul apelat, numiți argumente. De exemplu: CALL TEST_PRG (1, R[3]) Argumentele pot fi: numere, regiștri, regiștri de tip string (șiruri de caractere). Argumentele transmise către programul apelat sunt stocate în regiștri argument AR[n]. Pentru a folosi valorile/caracterele primite în programul apelat, se mută din regiștrii argument AR[n] în regiștrii corespunzători, astfel: - Valorile numerice în regiștrii numerici R[n] - Șirurile de caractere în regiștrii de tip String SR[n]

ATENȚIE! Se pot transmite maxim 10 argumente cu o instrucțiune CALL.

Version: 1.0

85

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Instrucțiuni de salt

3. IF – Salt condiționat La întâlnirea instrucțiunii IF se face saltul la eticheta/programul precizat doar dacă condiția este adevărată, în caz contrar programul trece la linia următoare.

Pentru inserarea instrucţiunii IF se apasă F1[INST], apoi se urmărește procedura de mai jos:

Version: 1.0

86

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Instrucțiuni de salt

4. SELECT – Salt multiplu condiționat Inserarea instrucţiunii SELECT: -

F1[INST] IF/SELECT SELECT R[]=... Se introduce indexul numeric al registrului, apoi se apasă ENTER. CONSTANT Se introduce valoare cu care se compară registrul, apoi se apasă ENTER. - JMP LBL[] - Se introduce numărul etichetei, apoi se apasă ENTER.

Continuarea instrucţiunii SELECT : -

F1[INST] IF/SELECT =... CONSTANT Se introduce valoare cu care se compară registrul, apoi se apasă ENTER. - JMP LBL[] - Se introduce numărul etichetei, apoi se apasă ENTER.

Version: 1.0

Finalizarea instrucţiunii SELECT (nu este obligatorie): -

F1[] INST IF/SELECT ELSE JMP LBL[] Se introduce numărul etichetei, apoi se apasă ENTER.

87

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – I/O

8. PROGRAMARE – I/O

Version: 1.0

88

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – I/O

1. Intrări/Ieșiri ale robotului RI[], RO[] Fiecare robot FANUC este prevăzut cu 8 intrări și 8 ieșiri digitale, acestea se pot accesa fizic de la conectorul EE (End Effector).

Intrări ale robotului RI[] Intrările se pot folosi în cadrul comenzilor condiționale de salt de tip IF sau Wait.

Version: 1.0

89

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – I/O

MENU >> I/O >> F1[TYPE] >> ROBOT Pentru a vizualiza intrările/ieșirile digitale ale robotului se apasă F3[IN/OUT].

Pentru fiecare intrare se poate accesa următoarele detalii: - COMMENT: Se poate introduce un comentariu. - POLARITY: Se poate seta polaritatea unei intrări. - SKIP WHEN SIMULATED: TRUE: Dacă intrarea este simulată, atunci comanda WAIT va fi omisă. - Exemplu: WAIT RI[1]=ON -> Starea ON este simulată.

- Starea de simularea a unei intrări (SIM) este vizibilă ca U (unsimulated - nesimulată) sau S (Simulated - simulată).

Version: 1.0

90

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – I/O

Simularea unei intrări:

- Se poziționează cursorul pe coloana SIM (pe caracterul U). - Se apasă F4[SIMULATE]. - Se deplasează cursorul pe coloana STATUS. Cu ajutorul butoanelor F4[ON] și F5[OFF] se poate modifica starea intrării.

Version: 1.0

91

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – I/O

Ieşiri ale robotului RO[] Dacă o ieşirea digitală a robotului este simulată, indiferent de statusul acesteia, la portul de ieșire tensiunea rămâne neschimbată. (0V) Controlul ieşirilor din program: Statusul oricărei ieşiri digitale a robotului se poate modifica în program. Se poate modifica statusul unei ieșiri (ON) pentru o anumita perioadă de timp, ieșirea se face automat OFF după perioada de timp precizată.

ATENŢIE! La întâlnirea instrucţiunii PULSE, programul aflat în rulare nu aşteaptă până când ieşirea îşi schimbă statusul în OFF.

Version: 1.0

92

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – I/O

2. WAIT Instrucţiunea WAIT opreşte rularea programului atâta timp cât o anumită condiţie nu este satisfăcută. Condiţia poate fi statusul unei intrări, o condiţie logică cu mai multe intrări sau un interval de timp dat.

-

Se aşteaptă o perioada de timp dată Se aşteaptă ca semnalul de intrare RI[1] = ON Se aşteaptă ca semnalul de intrare RI[1] = OFF Se aşteaptă ca ambele semnale de intrare, RI[1]= ON şi RI[2]=ON.

ATENŢIE! Dacă în condiţia instrucţiunii WAIT se foloseşte o combinaţie logică, atunci operaţia logică trebuie să fie de acelaşi tip AND sau OR.

Version: 1.0

93

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – I/O

3. TIMEOUT Se poate seta un timp de așteptarea pentru instrucţiunile condiţionale de tip WAIT. Dacă condiţia prevăzută în instrucţiunea WAIT este falsă, robotul aşteaptă timpul precizat în variabila $WAITTMOUT apoi sare la eticheta precizată LBL. Dacă în intervalul de timp precizat, în variabila $WAITTMOUT condiţia instrucţiunii WAIT devine adevărată, atunci robotul sare la următoarea linie din program. Durata de timp stocată în variabila $WAITTMOUT se măsoară în 10 ms. Se poate modifica astfel: - MENU >> SYSTEM >> VARIABLES - Se caută variabila $WAITTMOUT. - Se introduce de la tastatură noua valoare, apoi se apasă ENTER pentru validare Exemplu: 500 înseamnă, 500 x 10ms = 5s.

Version: 1.0

94

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – I/O

Valoarea variabilei TIMEOUT se poate modifica în program, astfel: - Se apasă F1[INST] şi se selectează MISCELLANEOUS. - Se alege optiunea PARAMETER NAME, apoi se foloşeste sitaxa $... = ... - Se apasă F4[CHOICE], iar din lista de variabile afişată se alege variabila $WAITTMOUT - Daca variabila $WAITTMOUT nu se regăseşte în lista afişată, se poate introduce manual. Se deplasează cursorul după caracterul „$” apoi se apasă ENTER pentru activarea tastaturii, după ce se introduce numele variabilei, se apasă ENTER pentru validare. - Se alege CONSTANT pentru a da valoarea timpului printr-o constantă. - Se introduce noua valoare de la tastatură apoi se apasă ENTER pentru validare.

ATENŢIE! Folosind această metodă se poate seta timpul de aşteptare înainte de fiecare comandă WAIT.

Version: 1.0

95

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – I/O

4. Intrări/Ieşiri digitale DI[], DO[] Intrările şi ieşirile digitale sunt folosite de robot pentru a comunica cu echipamentele externe. MENU >> I/O >> F1[TYPE] >> Digital Pentru a vizualiza intrările/ieșirile digitale ale robotului se apasă F3[IN/OUT]. Intrările digitale se pot simula deplasând cursorul pe coloana SIM în dreptul intrării dorite, apoi se apasă F4[SIMULATE], iar acum se poate modifica statusul intrării respective folosind F4[ON] şi F5[OFF].

ATENŢIE! Dacă o ieşire digitală este simulată, indiferent de statusul acesteia la portul de ieşire respectiv, tensiunea rămâne neschimbată.

Version: 1.0

96

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – I/O

Configurare I/O De regulă intrările/ieşirile digitale sunt configurate de către utilizator. Pentru a vizualiza parametrii de configurare ai intrărilor/ieşirilor digitale se apasă F2[CONFIG]. În fereastra de configurare se pot modifica următorii parametri: -

RACK: numărul RACK-ului SLOT: numărul slotului de intrare/ieşire START: numărul pinului de start din slot

ATENŢIE! De fiecare dată când se modifică parametrii de configurare, robotul trebuie repornit pentru a activa modificările.

Version: 1.0

97

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – I/O

5. Grup de intare/ ieşire GI[], GO[] Grupurile de intrare/ieşire sunt folosite pentru a transfera valori numerice între robot și periferice. Un grup de intrare/ieșire este configurat manual utilizând intrările/ieşirile digitale, iar in funcţie de numărul de intrări/ieşiri alocate se face conversia din zecimal în binar. Grupul de intrare/ieşire se poate folosi pe orice segment de intrări/ieşiri digitale.

Version: 1.0

98

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – I/O

6. Semnalele UOP Acest tip de semnale au un scop predefinit, fiind folosite explicit pentru controlul robotului de către un dispozitiv periferic. Imaginile de mai jos prezintă un exemplu de configurare (predefinită) a acestor tipuri de semnale.

Version: 1.0

99

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Alte instrucțiuni

9. PROGRAMARE – ALTE INSTRUCŢIUNI 1. USER ALARM – Alarma utilizatorului Se pot seta mesaje de alarmă personalizate de către utilizator. (maxim 10 mesaje de alarmă) MENU >> SETUP >> USER ALARM. - Se poziţionează cursorul în dreptul alarmei dorite, apoi se apasă ENTER pentru activarea tastaturii. - Dupa ce se introduce mesajul de eroare dorit, se apasă ENTER pentru validare. Accesarea în program a mesajului de eroare: - Se apasă F1[INST] şi se alege Miscellaneous. - Se selectează instrucţiunea UALM[]. - După ce se introduce indicele numeric al alarmei, se apasă ENTER pentru validare.

ATENŢIE! Atunci când în program se întâlnește instrucţiunea UALM[], programul se oprește din rulare, iar în partea de sus a ecranului se va afişa mesajul de eroare corespunzător. Rularea programului este posibilă după ce se apasă butonul RESET.

Version: 1.0

100

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Alte instrucțiuni

2. MESSAGE – Mesaj Folosind intrucţiunea MESSAGE se pot afișa mesaje în fereastra utilizatorului (USER).

Utilizarea instrucţiunii MESSAGE în program: - Se apasă F1[INST] şi se alege Miscellaneous. - Se alege MESSAGE, apoi se apasă ENTER pentru activarea tastaturii. - După ce se introduce mesajul dorit, se apasă ENTER pentru validare.

ATENŢIE! Mesajele vor fi afișate unul după altul. Pentru a curăța fereastra de afișare, se trimit 10 mesaje fără conținut (goale).

Version: 1.0

101

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Alte instrucțiuni

3. TIMER – Cronometru Instrucţiunea TIMER se foloseşte pentru a măsura perioada de timp dintre două linii de comandă ale programului (maxim 10 Timere). Pentru utilizarea instrucţiunii TIMER se folosesc următoarele sintaxe: - TIMER[] RESET: Resetare Timer - TIMER[] START: Pornire Timer - TIMER[] STOP: Oprire Timer După fiecare utilizare a Timerului se poate verifica valoarea acestuia, astfel: - MENU >> STATUS >> PRG TIMER - Se poate introduce un comentariu. - Se pot vizualiza parametrii unui timer folosind F2[DTAILS]

Version: 1.0

102

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Alte instrucțiuni

4. OVERRIDE – Limită de viteză Instrucţiunea OVERRIDE permite limitarea vitezei globale de deplasare a robotului.

Utilizarea intrucţiunii OVERRIDE în program: -

Version: 1.0

Se apasă F1[INST] şi se alege Miscellaneous. Se selectează OVERRIDE Se alege CONSTANT. După ce se introduce valoarea numerică (1-100) de la tastatură, se apasă ENTER pentru validare.

103

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Alte instrucțiuni

5. PAYLOAD – Sarcină utilă Este importantă setarea unei sarcini utile a robotului cât mai aproape de realitate, astfel se pot calcula corect parametrii de accelerare și decelerare pe timpul deplasării (maxim 10 sarcini utile). MENU >> SYSTEM >> MOTION. Pentru a seta o sarcina utilă se apasa F3[DETAIL] iar, după ce se introduc manual valorile, se apasă ENTER pentru validare.

Sarcina utilă se poate activa în program astfel: - Se apasă F1[INST] şi se alege PAYLOAD. - După ce se introduce indicele numeric al sarcinei utile, se apasă ENTER pentru validare.

Version: 1.0

104

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Alte instrucțiuni

6. ARMLOAD – Sarcină suplimentară Echipamente suplimentare se pot monta pe brațul robotului (pat de cabluri, echipament de sudură etc.); acestea sunt sarcini suplimentare pentru robot. Pentru a calcula corect paramentrii de deplasare, aceste sarcini trebuie declarate. Definirea sarciniilor suplimentare: - Se deschide fereastra PAYLOAD. (vezi pagina de mai sus) - Se selectează opțiunea F4[ARMLOAD]. - După ce se introduce de la tastatură valoarea numerică, se apasă ENTER pentru validare.

ATENŢIE! Deoarece sarcinile utile suplimentare nu se modifică atunci când robotul se deplasează, acestea nu se pot accesa/modifica în program. Sarcina utilă nu trebuie să depășească niciodată greutatea maximă admisă prevăzută de producător.

Version: 1.0

105

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Alte instrucțiuni

7. PAUSE – Întreruperea programului Instrucţiunea PAUSE întrerupe rularea programului, cursorul se oprește la linia de comandă respectivă. Dacă robotul primește semnalul de START continuă rularea programului. Utilizarea instrucţiunii în program: -

Version: 1.0

Se apasă F1[INST] şi se alege Program Control. Se selectează instrucţiunea PAUSE.

106

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Alte instrucțiuni

8. ABORT – Oprirea programului Instrucţiunea ABORT oprește rularea programului, cursorul se oprește la linia respectivă. Rularea programului este posibilă doar după FULL RESET.

Utilizarea instrucţiunii în program: -

Version: 1.0

Se apasă F1[INST] şi se alege Program Control. Se selectează instrucţiunea ABORT.

107

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Alte instrucțiuni

9. REMARK – Comentariu Se pot introduce comentarii în program, astfel: - Se apasă F1[INST] şi se alege Miscellaneous. - Se selectează Remark. - Se poziţionează cursorul după caracterul “!”, apoi se apasă ENTER pentru activarea tastaturii, după ce se introduce cometariul dorit se apasă ENTER pentru validare.

Version: 1.0

108

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Opţiuni adiţionale comenzilor de deplasare

10. PROGRAMARE – OPŢIUNI ADIŢIONALE COMENZILOR DE DEPLASARE 1. OFFSET PR[] – Decalarea unei poziții Folosind opţiunea OFFSET PR[] se poate adăuga un offset la un punct memorat în program în direcţia sistemului de coordonate USER.

- Se deplasează cursorul la sfârșitul comenzii de deplasare. - Se apasă F4[CHOICE] şi se alege opţiunea OFFSET, PR[]. - După ce se introduce indicele numeric al registrului de poziție, se apasă ENTER pentru validare.

Version: 1.0

109

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Opţiuni adiţionale comenzilor de deplasare

2. TOOL-OFFSET PR[] – Decalarea unei poziții în sistemul de coordonate TOOL Folosind opţiunea TOOL_OFFSET PR[] se poate adăuga un offset la un punct memorat în program în direcţia sistemului de coordonate TOOL.

- Se deplasează cursorul la sfârșitul comenzii de deplasare. - Se apasă F4[CHOICE] şi se alege opţiunea TOOL_OFFSET, PR[]. - După ce se introduce indicele numeric al registrului de poziție, se apasă ENTER pentru validare.

Version: 1.0

110

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Opţiuni adiţionale comenzilor de deplasare

3. INC – Mișcare incrementată Se incrementeză deplasarea robotului pornind de la o poziţie memorată. Dacă se adaugă opţiunea INC unei comezi de deplasare, coordonatele memorate vor fi șterse. Coordonate noi ale punctului vor fi calculate din poziția actuală a robotului, în sistemul de coordonate USER selectat.

Version: 1.0

111

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Opţiuni adiţionale comenzilor de deplasare

4. ACC – Accelerație Se poate modifica accelerația robotului pentru o comandă de deplasare, între ACC0% - ACC150% (implicit: 100%). O valoare a acceleraţiei de 50% presupune un timp dublu pentru a atinge viteza de deplasare impusă şi respectiv, un timp dublu de frânare. Viteza

Viteza

Timpul l

Timpul

Accelerarea și decelerarea în mod normal, când ACC este 100%; ACC100 = 100 ms

Accelerarea și decelerarea atunci când ACC este 50%; ACC50= 200 ms

Folosind opţiunea ACC se pot optimiza traiectoriile robotului, mai ales pentru deplasările pe distanţe scurte.

Version: 1.0

112

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Opţiuni adiţionale comenzilor de deplasare

5. Ștergerea opţiuniilor adiţionale comenzilor de deplasare Se pot șterge opţiunile suplimentare adăugate anterior comenzilor de deplasare, astfel: -

Version: 1.0

Se deplasează cursorul pe opţiunea dorită, apoi se apasă F4[CHOICE]. Din meniul pop-up se selectează NO OPTION.

113

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Macro

11. PROGRAMARE – MACRO 1. MACRO Macro este o instrucţiune de program care poate fi apelată într-un program ca o singură comandă. -

Se poate folosi în timpul programării ca o singură comandă. Se poate executa/rula din meiul MANUAL FCTNS: - MF[x] – Manual Functions macro Se poate executa/rula folosind: - UK[1]...UK[7] – Butoanele utilizatorului de pe consola de programare - SU[1]...SU[7] – SHIFT + Butoanele utilizatorului de pe consola de programare - DI[1]...DI[99] – Intrări digitale - RI[1]...RI[8] – Intrări ale robotului - UI[7] – HOME

Creare unui program MACRO Se accesează parametrii programului (DETAILS), iar parametrul Sub Type se selectează MACRO.

ATENŢIE! În linia GROUP MASK se setează toate grupurile cu „ * ”. Astfel, programul macro poate fi folosit pe timpul execuție ca program independent. Version: 1.0

114

Operare şi programare R-30iA – R-30iB

Programare – Macro

Configurarea unei instrucţiuni MACRO MENU >> SETUP >> MACRO În fereastra MACRO COMMAND se poate seta funcţia de tip macro, modificând următorii parametri: - INSTRUCTION NAME: Numele instrucţiunii MACRO. - PROGRAM: Folosind F4[CHOICE] se alege programul dorit din listă. - ASSIGN: Folosind F4[CHOICE] se atribuie funcţia MACRO, defintă anterior unei taste/intrări pentru execuție/rulare.

-

Version: 1.0

Pe ultima coloană se introduce indicele numeric al tastei/intrări atribuite.

115

iRVision 2D R-30iB Plus

Setarea iRVision

12. BACKUP DE DATE 1. Backup-uri de programe Salvarea de programe pe un card de memorie:

Version: 1.0

-

Se introduce cardul de memorie în slotul corespunzător. Pe ecran apare următorul mesaj: „MC-inserted”.

-

Se deschide lista de programe (SELECT).

-

Se poziţionează cusorul în dreptul programului dorit.

-

Se apasă F4[SAVE AS], apoi se selectează mediul de stocare Mem Card (MC:).

-

Se apasă F1[DO_SAVE] pentru a salva programul.

116

iRVision 2D R-30iB Plus

Setarea iRVision

2. Încărcarea unui fişier -

MENU >> FILE

-

Se apasă F5[UTIL], se selectează SET DEVICE, apoi se selectează mediul de stocare Mem Card (MC:).

-

Se apasă F2[DIR] apoi se selectează *.* pentru a vizualiza toate fişierele.

-

Se poziţionează cursorul în dreptul fişierului dorit.

-

Se apasă F3[LOAD] pentru a încărca fişierul.

ATENŢIE! Atunci când fişierul există deja: -

Version: 1.0

F3[OVERWRITE] – suprascriere fişier F4[SKIP] – salt peste încărcarea fişierului F5[CANCEL] – anulare operaţie

117

iRVision 2D R-30iB Plus

Setarea iRVision

3. ALL OF ABOVE - Backup

Version: 1.0

-

MENU >> FILE

-

Se apasă F5[UTIL], se selectează SET DEVICE, apoi se selectează mediul de stocare Mem Card (MC:).

-

Se apasă F4[BACKUP], apoi se selectează opţiunea All of Above.

-

Referitor la întrebarea de ştergere a cardului de memorie înainte de a salva datele, este recomandat să se şteargă toate fişierele de pe cardul de memorie pentru a evita mixarea fişierelor nedorite.

118

iRVision 2D R-30iB Plus

Setarea iRVision

4. ALL OF ABOVE - Încărcare Pentru a încărca ALL OF ABOVE, backup robotul trebuie pornit în modul Controlled Start, astfel: - Atunci când controlerul este oprit, se ţin apăsate butoanele PREV şi NEXT în timp ce se porneşte robotul. - Se menţin apăsate butoanele PREV şi NEXT până când apare meniul CONFIGURATION MENU. - Se alege opţiunea CONTROLLED START, apoi se aşteaptă până porneşte robotul in modul Controlled Start. - Se apasă MENU, apoi se selectează FILE. - Dacă este necesar, se selectează mediul corespunzător de stocare. - Se alege optiunea RESTORE din bara de opţiuni, apoi se alege ALL OF ABOVE (Fişierele cu extensia *.SV pot fi încărcate doar în acest fel)

Version: 1.0

119

iRVision 2D R-30iB Plus

Setarea iRVision

5. PRINT SCREEN -

Se accesează meniul dorit.

-

Se apasă butonul FCTN.

-

Se selectează opţiunea PRINT SCREEN din meniul pop-up.

În directorul activ în meniul FILE se va crea automat un fişier cu numele: TPSCRN.LS, în care sunt stocate informaţiile salvate. Acest fişier poate fi editat ulterior cu notpad.

ATENŢIE! Toate print screen-urile făcute ulterior vor fi salvate în acelaşi fişier.

Version: 1.0

120

iRVision 2D R-30iB Plus

Setarea iRVision

6. IMAGE - BACKUP Backup-urile de tip IMAGE, salvează întreaga memorie bit cu bit. Conţine toate setările efectuate pe robot, inclusiv software-ul robotului. -

MENU >> FILE

-

Se apasă F5[UTIL], se selectează SET DEVICE, apoi se selectează mediul de stocare Mem Card (MC:).

-

Se apasă F4[BACKUP] apoi se selectează opţiunea Image Backup.

-

Se răspunde afirmativ la întrebarea: CYCLE POWER?

-

Robotul va reporni automat pentru a salva backup-urile de tip IMAGE.

-

După ce sunt salvate toate datele de tip IMAGE, robotul porneşte automat.

WRITING MC:\FROM00.IMG WRITING MC:\FROM01.IMG ....... WRITING MC:\SRAM20.IMG DONE.

ATENŢIE! Mate şi Open Air Contoller trebuie repornite manual de la comutatorul general.

Version: 1.0

121

iRVision 2D R-30iB Plus 7. IMAGE - Încărcare Încărcarea backup-urilor de tip IMAGE se poate face doar din BOOT MONITOR, astfel: - Când robotul este oprit se ţin apăsate butoanele F1 şi F5 în timp ce se porneşte robotul. - Se menţin apăsate butonele F1 şi F5 până când pe ecran apare BOOT MONITOR. - Se apasă 4 apoi ENTER pentru a selecta Controller backup/restore. - Se apasă 4 apoi ENTER pentru a selecta Restore controller images. - Se apasă 1 apoi ENTER pentru a începe operaţia.

ATENŢIE! Indicele numeric al fiecărei opţiuni poate să difere în funcţie de versiunea de software.

Version: 1.0

Setarea iRVision ********* BMON MENU ********* 1. Configuration menu 2. All software installation 3. INIT start 4. Controller backup/restore 5. Hardware diagnosis ***** BACKUP/RESTORE MENU ***** 1. Return to MAIN menu 2. Emergency Backup 3. Backup controller as Images 4. Restore controller images 5. Restore Full CTRL Backup (from MC) 6. Bootsrap to CFG MENU ***** RESTORE CONTROLLER IMAGES ***** Current module size: FROM: 32 MB SRAM: 3 MB CAUTION: You SHOULD have image files from the same size of FROM/SRAM. If you don’t this operation causes fatal damage to this controller. Are you ready? [Y=1/N=else] : 122

iRVision 2D R-30iB Plus

Setarea iRVision

II. iRVision 2D

Version: 1.0

123

iRVision 2D R-30iB Plus

Setarea iRVision

1. Configurați conexiunea PC Robot Numai din motive de vizibilitate, este recomandabil să configurați sistemul iRVision pe un computer conectat la controlerul robotului. Conexiunea necesită un cablu LAN standard (UTP).

Setări pe partea robotului Pentru o conexiune corectă la rețea, robotul (de asemenea) are nevoie de setări de rețea adecvate.

Version: 1.0

124

iRVision 2D R-30iB Plus

Version: 1.0

Setarea iRVision

125

iRVision 2D R-30iB Plus

Setarea iRVision

Selectarea portului:

Trebuie să alegeți PORTUL potrivit!

Version: 1.0

126

iRVision 2D R-30iB Plus

Setarea iRVision

De asemenea, este necesar să introduceți adresa IP a robotului și masca de subrețea.

Version: 1.0

127

iRVision 2D R-30iB Plus

Setarea iRVision

Unele setări sunt necesare în meniul "HTTP Authentication". Parola poate fi setată/suprimată pentru accesul la iPendant, precum și la sistemul Vision.

Version: 1.0

128

iRVision 2D R-30iB Plus

Setarea iRVision

2. Setări pe partea de PC Pe partea de PC, computerului trebuie să i se atribuie o adresă IP din aceeași gamă de adrese IP. Aceasta nu trebuie să fie aceeași cu adresa IP a robotului! În cazul în care setările au fost efectuate cu succes, PC-ul poate fi conectat la portul corespunzător al robotului. Dacă deschideți un browser Internet Explorer și introduceți adresa IP a robotului în bara de adrese, se va afișa WEB SERVER-ul robotului, de unde pot fi selectate alte elemente de meniu.

Version: 1.0

129

iRVision 2D R-30iB Plus

Setarea iRVision

În cazul în care software-ul sistemului iRVision de pe PC nu este încă instalat, se va afișa următorul mesaj.

Version: 1.0

130

IRVision 2D R-30iB Plus

Configurarea iRVision - setările camerei

3. Configurarea camerei Primul pas în configurarea unui sistem iRVision este integrarea camerei în sistem. În ecranul de configurare IRVision, selectați CREATE!

Version: 1.0

131

IRVision 2D R-30iB Plus

Configurarea iRVision - setările camerei

Pe ecranul care apare, selectați tipul de cameră (în acest caz, se poate selecta doar camera 2D!), apoi dați un nume camerei. IMPORTANT: Numele camerei trebuie să înceapă doar cu o literă și nu trebuie să conțină caractere speciale!

După ce ați introdus numele, faceți clic pe OK!

Version: 1.0

132

IRVision 2D R-30iB Plus

Configurarea iRVision - setările camerei

După ce configurarea și introducerea numelui au fost efectuate cu succes, se creează o intrare pentru cameră în sistemul IRVision.

Faceți clic pe butonul EDIT pentru a edita setările camerei!

Version: 1.0

133

IRVision 2D R-30iB Plus

Configurarea iRVision - setările camerei

În meniul derulant, selectați camera! Când selectați camera, se va realiza prima imagine a camerei!

Version: 1.0

134

IRVision 2D R-30iB Plus

Configurarea iRVision - setările camerei

Opțiunea "Robot-Mounted camera" (Cameră montată pe robot) necesită ca sistemul să precizeze dacă camera va fi utilizată pe un trepied independent sau montată pe robot.

Version: 1.0

135

IRVision 2D R-30iB Plus

Configurarea iRVision - setările camerei

În următoarea setare (Tip LED), puteți alege ce fel de iluminare suplimentară este utilizată pentru cameră. -

Version: 1.0

CAMERA PACKAGE înseamnă iluminare LED încorporată, în care carcasa camerei are propria iluminare suplimentară cu intensitate reglabilă. Dacă se selectează EXTERNAL, iluminarea poate fi externă, aleasă la alegere și comutată de la o anumită ieșire digitală sau robotizată.

136

IRVision 2D R-30iB Plus

Configurarea iRVision - setările camerei

În setarea "Timp de expunere", puteți seta timpul de expunere al aparatului foto. Dacă este setată corect, imaginea este contrastată, iar părțile individuale ale piesei de prelucrat sunt clar vizibile. Timpul de expunere poate fi setat cu ajutorul tastelor săgeată sau prin tastarea directă a valorii.

Version: 1.0

137

IRVision 2D R-30iB Plus

Configurarea iRVision - setările camerei

Exemple de timpi de expunere aleși greșit:

Version: 1.0

138

IRVision 2D R-30iB Plus

Configurarea iRVision - setările camerei

În CAMERA PACKAGE, intensitatea iluminării reglabile afectează, de asemenea, calitatea imaginii:

Version: 1.0

139

IRVision 2D R-30iB Plus

Configurarea iRVision - setările camerei

În cele din urmă, trebuie specificată metoda următoarei etape (calibrare). Aici puteți alege între GRID PATTERN CALIBRATION, care este o grilă de calibrare realizată de FANUC cu marcaje distanțate la o anumită distanță, și ROBOT-GENERATED GRID CALIBRATION, care, dacă este selectată, va determina robotul să deplaseze un marcaj de formă simplă în fața camerei și să efectueze calibrarea.

IMPORTANT: Calibrarea este de o importanță capitală pentru iRVision și pentru sistemul robot, deoarece sistemul robot trebuie să cunoască poziția camerei pentru a determina poziția exactă a piesei.

Version: 1.0

140

IRVision 2D R-30iB Plus

Configurarea iRVision - setările camerei

Atunci când selectați metoda de calibrare, următoarea opțiune de meniu devine disponibilă. (Pașii pentru a face acest lucru sunt descriși într-un capitol ulterior!)

LIVE : Flux continuu al camerei SNAP : fotografie LED ON/OFF : Pornirea/oprirea luminilor

Puteți utiliza comenzile marcate în timpul instalării! IMPORTANT: trebuie să vă salvați setările înainte de a continua!

Version: 1.0

141

IRVision 2D R-30iB Plus

Configurarea iRVision - Calibrarea sculei

Pentru a localiza cu precizie un sistem iRVision, aveți nevoie mai întâi de un instrument localizat cu precizie care poate fi utilizat pentru a localiza un USER FRAME (sistemul de coordonate al utilizatorului).

Sistemul de coordonate TOOL este un sistem de coordonate de tip cartezian ce defineşte centrul şi orientarea uneltei de lucru (TCP Tool Center Point). În mod normal, originea sistemului de coordonate TOOL coincide cu centrul uneltei de lucru (Tool), iar axa Z coincide cu direcţia de lucru a uneltei (Tool). Dar atât originea, cât şi orientarea sistemului TOOL se pot configura diferit de cele precizate anterior. Un sistem de coordonate TOOL care nu este configurat are originea în centrul flanşei J6 (Unde unealta de lucru este fixată mecanic). Sistemul de coordonate TOOL se deplasează şi se roteşte o dată cu unealta de lucru. Mereu va avea aceeaşi poziţie şi orientare ca unealta de lucru.

Sunt disponibile trei metode de măsurare. • • •

Version: 1.0

Configurare directă Metoda celor 3 puncte Metoda celor 6 puncte

142

IRVision 2D R-30iB Plus

Configurarea iRVision - Calibrarea sculei

Setarea TOOL-FRAME cu intrare directă:

5. 6. 7. 8. 9. 10. 11.

Version: 1.0

MENIU; CONFIGURARE; CADRE F3 [OTHER] - selectați TOOL FRAME. (aveți posibilitatea de a seta 10 instrumente) Poziționați cursorul pe instrumentul pe care doriți să îl utilizați. F2 [DETALII] F2 [MEHODE]; selectați -> DIRECT ENTRY Dacă cursorul se află pe COMMENT, instrumentul poate fi numit prin apăsarea tastei ENTER. Introduceți valorile punctului central al sculei și orientarea acesteia, apăsați ENTER, apoi apăsați PREV când ați terminat.

143

IRVision 2D R-30iB Plus

Configurarea iRVision - Calibrarea sculei

Reglarea TOOL-FRAME folosind metoda celor 6 puncte: 29. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41.

42.

Apăsați F2 [METHOD] pentru a selecta SIX POINT. De asemenea, poate fi selectat COMMENT. Deplasați cursorul pe PUNCTUL DE APROXIMARE 1. Deplasați centrul sculei în punctul de referință (1). Apăsați simultan tastele SHIFT și F5 [RECORD]. Deplasați cursorul la PUNCTUL DE APROXIMARE 2. Mutați scula departe de punctul de referință. Rotiți cea de-a șasea axă (J6) >90° și o RG din depozitul bibliotecii CAD o Î

ncărcați propriul fișier Un singur fișier CAD

Version: 1.0

210

ROBOGUIDE 2.7 Configurarea containerelor de piese (Fixture) •

Selectați containerul pe care doriți să îl utilizați o o

1. Din browserul de celule faceți dublu clic pe link-ul corespunzător 2. Faceți dublu clic pe containerul corespunzător din imaginea afișată

GENERALITĂȚI • • • • • • •

Puteți specifica (schimba) numele containerului Fișierul CAD poate fi importat din nou Specificați culoarea Afișajul poate fi setat pentru a fi umbrit, cu ochiuri pătrate sau invizibil Poziționabil în spațiu (Unlock All Lo....) Scalabil Poziția poate fi fixată

IMPORTANT: Poziționați containerul astfel încât robotul să poată ajunge cu unealta pentru a ridica piesa de prelucrat. Se recomandă utilizarea pachetului de lucru.

Version: 1.0

211

ROBOGUIDE 2.8 Configurarea containerelor de piese, adăugarea de piese în containere, (Fixture) PIESE

• •

• • •

Atribuirea piesei (pieselor) la container Atribuirea mai multor piese identice ➢ pictograma de utilizare ➢ Prin ARRAY sau prin încărcarea unui fișier CSV (date de compensare a pieselor IMPORT) ➢ Puteți specifica numărul de piese în coordonatele X, Y, Z. ➢ Puteți specifica distanța dintre piese sau dimensiunea zonei în care vor fi amplasate. Setarea poziției unei piese în coșul de gunoi Afișaje (în timpul funcționării, în timpul predării) Verificarea și înregistrarea poziției de ridicare a piesei

IMPORTANT: La atribuirea pieselor, trebuie să aveți grijă ca coordonatele să corespundă poziționării în instrument!

Version: 1.0

212

ROBOGUIDE 2.8 Configurarea containerelor de piese, adăugarea de piese în containere, (Fixture) SIMULARE •

•

•

Înregistrare din zonă: controlează aspectul piesei. Întârzierea utilizată pentru afișarea piesei după ce aceasta a fost ridicată. Plasarea pe teren: întârzierea utilizată pentru a plasa o componentă pe teren. Prezența I/O: poate defini o DI și/sau GI care este setată atunci când piesa se află în priză. Puteți utiliza apoi acest IO în logica programului TP.

2.9 Utilizarea mașinii (utilaj)

Version: 1.0

213

ROBOGUIDE

UTILIZARE:

Version: 1.0

•

Poziționări: ➢ Configurați axele externe ca un alt grup Robotul este Grupul1, iar axele externe acționează ca un alt set de mișcări Grupul2,3....stb. Mișcarea coordonată poate fi creată între robot și axa externă (mișcare coordonată).

•

Robot pe axe suplimentare: ➢ Axa integrată: sistemul de coordonate al lumii robotului se află pe axa auxiliară. Poziția pe plan (liniară) sau pe braț (rotativă) se adaugă la poziția robotului. ➢ Axa extinsă: sistemul de coordonate al lumii robotului este situat la baza robotului. Unealta axei auxiliare este o valoare comună și nu participă la definirea centrului de scule al robotului. Poziția pe plan (liniară) sau pe braț (rotativă) nu se adaugă la poziția robotului.

214

ROBOGUIDE 2.9 Utilizarea unei mașini (Mașină) •

Version: 1.0

Mașini independente: ➢ Mutarea paleților, containerelor, ➢ Deplasarea ușilor sau a părților interne ale mașinilor, utilajelor, ➢ Controlul meselor rotunde,

215

ROBOGUIDE 2.9 Adăugarea unei mașini (Mașină) Adăugați o mașină: •

Există mai multe moduri de a adăuga

➢ Deschideți folderul

din CellBrowser

➢ Celula din linia de comandă

• •

Version: 1.0

Ca și înainte, puteți importa fișiere CAD sau puteți alege din formele geometrice. Puteți face, de asemenea, propria masă rotundă

216

ROBOGUIDE 2.9 Legătura cu mașina (SERVO) O mașină este cu adevărat o mașină doar dacă o poți mișca într-un mod controlat. În acest caz, legătura trebuie să fie atribuită suprafeței, paletei sau piesei care urmează să fie deplasată. Sunt posibile mai multe tipuri de mișcare: •

Servomotor acționat sau controlat prin setări I/O

➢ Robot cu servomotor controlat ca axă suplimentară În acest caz, de exemplu: cutia este mașina, iar masa rotundă este legătura. -

Version: 1.0

217

ROBOGUIDE 2.9 Legătura cu mașina (I/O) ➢ Controlat I/O În acest caz, de exemplu: ușile FANUC Robodrill sau paletul sunt deplasate prin comutarea I/O.

Version: 1.0

218

ROBOGUIDE 2.10 Creatorul unității de cale ferată Există două opțiuni pentru adăugarea de RAIL:

Version: 1.0

•

La crearea unei celule de lucru, se adaugă un model de robot

•

În cutia de scule la

219

ROBOGUIDE 2.11 Simulări I/O ROBOGUIDE (I/O SIMULAT) •

Accesarea utilitarului I/O

•

Bara de instrumente a panoului I/O Format de afișare

Configurarea panoului de I/O

Version: 1.0

Panel

Grafic de sincronizare

Salvarea stărilor I/O și încărcarea stărilor

220

ROBOGUIDE 2.11 Simulări I/O ROBOGUIDE - Setarea PANELULUI Posibilitatea de a afișa pe un grafic,

Adăugarea de semnale I/O la monitorizare

Export Import Adăugați semnale I/O la monitorizarea din programele TP

Version: 1.0

221

ROBOGUIDE 2.11 Simulări I/O ROBOGUIDE - Formatul de afișare și stările I/O (DETALII DETALII DE SEMNAL DE AFIȘARE și STAREA I/O)) Posibilitatea de a comuta între cele două ferestre. În fereastra de detalii este posibilă comentarea I/O.

Pot fi stocate în diferite stări de I/O și resetate...

Version: 1.0

222

ROBOGUIDE 2.11 Simulări de I/O ROBOGUIDE - Diagramă de timp (TIME CHART) E/S care urmează să fie monitorizate trebuie să fie selectate în setări. Trei moduri de pornire: - Simulare: prin efectuarea unei simulări -Trigger: declanșat de un semnal de la controlerul selectat.

-Manual: pornire manuală

Version: 1.0

223

ROBOGUIDE 2.11 Simulări I/O ROBOGUIDE - Interconectarea I/O Comunicarea între controlerele robotului poate fi bine implementată. Pot fi conectate mai multe I/O. Fiți atenți la suprapunerile de pe partea de intrare.

Exportul poate fi făcut în format CSV sau TXT

Importați și din formatul de fișier CSV sau TXT

Version: 1.0

224

ROBOGUIDE 2.12 Crearea unui program de simulare (Add simulation program) Creați un program de simulare • din cutia de instrumente • Din Cell Browser, faceți clic dreapta pe Introduceți numele programului

În Cell Browser puteți vedea diferența dintre pictograme • Simulare proram • Programul TP

Version: 1.0

225

ROBOGUIDE 2.12 Editorul programului de simulare (Simulation program editor) Poziții fixe cu setările implicite obișnuite

Reconversia profesională a posturilor

Deplasarea la piesele prestabilite

Version: 1.0

226

ROBOGUIDE Funcționează în același mod ca și rularea programului TP Funcționează în același mod ca și rularea programului TP Instrucțiune Vă permite să adăugați cele mai importante instrucțiuni de program necesare pentru simulare.

Version: 1.0

227

ROBOGUIDE 2.13 Rularea automată (PANOUL RUN) Se execută din bara de instrumente în fereastra cu un singur clic. De asemenea, poate fi afișat în Run Panel, unde pot fi efectuate setări detaliate.. •

•

•

•

Version: 1.0

Setări ale unității de simulare (Rata de simulare) - Puteți încetini afișarea simulării Sincronizarea timpului (Synchronize time) Rata de reîmprospătare în timpul rulării - Mișcarea robotului poate încetini pe măsură ce valoarea este mărită Controlul afișajului (afișaj) -Calea învățată vizibilă: atunci când este setat, calea este afișată cu puncte. -Afișaj de reîmprospătare: nicio mișcare atunci când este oprit -Fereastra Ascundeți ferestrele: dacă este activată, toate ferestrele sunt închise la rulare (inclusiv Run Panel). -Set View During Run (Setați vizualizarea în timpul rulării) -Avertizare de coliziune (detectarea coliziunii) -Show Joint Circles(Afișează cercurile articulațiilor) Control(Control) -Abandon la avarie (Abandon la avarie) -Run program in loop (Executați programul în buclă): -Activați simularea logică (Asistent de simulare logică) -Raportați controlorului din cauza coliziunii post coliziune și a ruperii cablului către controler Colectarea informațiilor (colectare): -Colectarea datelor de profil -Collect TCP trace tool center path (Colectează traseu TCP)

228

ROBOGUIDE OPȚIUNI SUPLIMENTARE PENTRU CELULA ROBOGUIDE Suport pentru fișiere CAD Fișiere CAD implicite: IGES, STL, COLLADA, OBJ și VRML; cu opțiunea de convertor CAD: CATIA, Creo, Inventor, NX, PRO/E, Solid Edge, SolidWorks, STEP, Parasolid, JT, IGES (suprafață, solid) Importați fișiere CAD: După ce faceți clic pe fila CELL, puteți selecta modul în care doriți să definiți fișierul CAD (Machine, Fixture, Part, Obstacles) și apoi selectați locația fișierului CAD pentru a importa modelul CAD cu poziția, dimensiunile și alte proprietăți:

Version: 1.0

229

ROBOGUIDE Configurarea și mutarea unui lucrător Este posibil să plasați unul sau mai mulți angajați în mediul virtual. Acești lucrători pot simula acțiuni umane în funcție de modul în care sunt antrenați să se miște. Crearea unui lucrător: După ce apăsați fila CELULĂ, selectați opțiunea "Adaugă lucrător".Odată selectată, va apărea un ecran de configurare în care puteți configura dimensiunile de bază, locația sau chiar culorile hainelor lucrătorilor. După ce configurarea este finalizată, veți găsi lucrătorul pe care l-ați creat în Cell Browser, la opțiunea Workers (Lucrători). Și făcând clic pe "Postures" și "Motions" puteți configura noi poziții și noi mișcări.

Version: 1.0

230

ROBOGUIDE Pentru a fixa o nouă poziție: Dacă doriți să adăugați un nou post pentru angajatul dumneavoastră, primul pas este să selectați poza angajatului din pictogramele de sub bara de meniu. După ce se face acest lucru, va apărea o nouă fereastră numită "Worker", unde putem alege să arătăm doar "structura" lucrătorului, astfel încât articulațiile lucrătorului vor fi mobile.

Version: 1.0

231

ROBOGUIDE Atunci când decidem să înregistrăm poziția unui lucrător, putem stoca poziția apăsând butonul "RECORD" situat în interfața "Worker". Aceste poziții vor fi, de asemenea, afișate în "Cell Browser"; dacă dorim să modificăm pozițiile deja înregistrate, putem face clic pe poziția pe care dorim să o modificăm pentru a o reeduca. *Nota: Dacă doriți să predați o poziție nouă unui angajat existent, trebuie mai întâi să plasați angajatul în poziția dorită. Nu este posibilă modificarea poziției angajatului direct din această interfață!

"Programarea" mișcărilor lucrătorului se poate face făcând clic pe fila "MOTIONS". Deoarece nu conține încă o mișcare, trebuie creată una nouă. Aceasta se va deschide făcând clic pe "Edit worker motion" pentru a accesa interfața de "programare" dorită.

Version: 1.0

232

ROBOGUIDE În următoarea interfață, vom putea "antrena" lucrătorul ce mișcări să facă și cât timp să le facă. Se înțelege că pozițiile deja înregistrate ar trebui să fie predate aici. Dacă mutăm lucrătorul în poziția deja înregistrată, acesta va fi înregistrat în lista de operațiuni prin apăsarea butonului "Add". Dacă doriți să schimbați poziția, puteți să o reeditați apăsând butonul "Touchup". *Nota: Lucrătorul va putea porni doar la un anumit semnal, deci trebuie să configurați un semnal de pornire pentru el sau îl puteți configura să trimită un semnal de confirmare atunci când ajunge la destinație. Aceasta va fi configurată în fila "Motion Properties".

Version: 1.0

233

ROBOGUIDE Generați un gard În "Cell Browser", selectând "Obstacles" (Obstacole), veți găsi o opțiune pentru "Generate Fences" (Generare garduri). În interfața pop-up, puteți seta proprietățile gardului și apoi puteți selecta linia gardului în spațiul virtual. Apoi, prin apăsarea butonului "Generate Fences", programul va genera gardul.

Version: 1.0

234

ROBOGUIDE Simularea cablajului montat pe robot Este posibil să se simuleze cablarea care urmează să fie instalată pe robot. Putem crea cablurile dorite pentru robot și putem simula mișcarea cablurilor, evitând astfel posibilitatea ca un test real să dezvăluie inadecvarea cablurilor. În "Cell browser" trebuie să selectați robotul și apoi în "Dressouts" puteți selecta "Cables", aici puteți adăuga cablajul la robot. Va apărea o nouă filă în care trebuie să selectăm "Add dressout", aici putem specifica pe ce axă a robotului nostru dorim să adăugăm obiectele pe care dorim să le echipăm.

După ce ați selectat axa și orientarea cablului cu ajutorul sistemelor de cooridnare, apăsarea butonului "Apply" va genera cablul. *Nota: Puteți specifica diametrul, lungimea, vizibilitatea și parametrii fizici ai cablului, cum ar fi gradul de elasticitate, efectul gravitației, "parametrii fizici".

Dacă au fost efectuate setările corecte, cablajul va apărea pe robot după generare.

Version: 1.0

235

ROBOGUIDE

Dacă doriți să executați simularea, trebuie să efectuați setări suplimentare, deoarece software-ul nu va ține cont de cablare în timpul simulării.

Version: 1.0

236

ROBOGUIDE Astfel, atunci când doriți ca, în timpul simulării, cablul să "semnalizeze" daunele, trebuie să setați următoarele: Trebuie să "modelăm" partea specifică a brațului robotului care va fi atinsă de cablu: Adăugați "Dressout" și, în același timp, atribuiți-l axei corespunzătoare.

Version: 1.0

După ce am setat parametrii corespunzători, trebuie să atribuim "Dressouts" create la cablare. După rularea simulării, cablul va prezenta mișcări reale și poate prezenta și rupturi.

237