Алгоритмы позиционирования в GPS. Лабораторная работа
2006. – 4 с.Global Positioning System – Глобальная система позиционирования. Двадцать четыре спутника Земли со своих 12-
270 10 159KB
Russian Pages [4]
Recommend Papers
File loading please wait...
Citation preview
В.В.Т е
:Л
я
ы
«А
ц
я GPS» (
Global Positioning System – Г ц
5/4/2006
ь
12•
е ).
,
55°
, (Universal Coordinated Time)
•
. –
–
,
,
.
x(k), y(k), z(k) k-
ρ(k)
(x, y, z)
.
– GPS.
,
,
(UCT),
. .
,
.В ,
,
(
),
(
).
,
. ,
,
,
. , , .
1
300
.
GPS 100 000
.
( 4
). GPS
GPS 4-
. 4-
,
– . 1
В.В.Т е
:Л
я
ы
«А
ц
я GPS» (
е ).
5/4/2006
GPS (
) , ,
,
,
.В ,
. – ,
, .
А –
,
. .
,
. . « 0
S x, S1x, S2x, S3x,
»,
4 S0z S1z S2z S3z
. .К
,
S0y, S1y, S2y, S3y,
К
GPS-
:
: Rx, Ry, Rz :
0
0
2
R =√[(S x–Rx) +(S x–Rx) +(S0x–Rx)2] R1=√[(S1x–Rx)2+(S1x–Rx)2+(S1x–Rx)2] R2=√[(S2x–Rx)2+(S2x–Rx)2+(S2x–Rx)2] R3=√[(S3x–Rx)2+(S3x–Rx)2+(S3x–Rx)2] В
0
2
Pi,
, (
.В (pseudoranges).
), GPS
Li ( i
i
i
): L = R – P Li :
d(Li)/dt=∂(Li)/∂Rx·d(Rx)/dt+∂(Li)/∂Ry·d(Ry)/dt+∂(Li)/∂Rz·d(Rz)/dt–∂(Pi)/∂t ∂(Li)/∂Rx= – (S0x–Rx)/Ri ; ∂(Li)/∂Ry= – (S0y–Ry)/Ri ; ∂(Li)/∂Ry= – (S0y–Ry)/Ri ; –∂(Pi)/∂t=1
2
В.В.Т е
:Л
я c=1, i Dx , Dyi, Dzi,
|Dx0 | |Dx1 A= | |Dx2 | |Dx3
ы
«А
Dti (Dti=–1). Э
ц
я GPS» (
е ).
5/4/2006
∂(Li)/∂Rx, …
Dy0 Dz0 Dt0| | 1 1 1 Dy Dz Dt | | 2 2 2 Dy Dz Dt | | Dy3 Dz3 Dt3| Li
, , i i ): d(L )/dt · ∆t = L , d(R)/dt · ∆t = ∆R, , – ,
i
L ( ,
.В
∆R –
A·∆R = L , : ∆R = A-1·L За ани : Excel- . (
«
). В
» . , . .,
(L2:L4),
(
M2:M4.
J2:J4 :
Paste Special: Values, , « , M5:M6
.( M2:M4,
–
–
). В
,
( , ». В
GPSA, B13:D13 –
B6
).
C6.
», x-
y-
, , («Ц
«
N1).
»).
, ,
.В F9:H11 – Li
, «Ц A-1,
, B9:D11 – MINVERSE. В
». В
. /
K2:K6. ,
J2:J6
Paste Special: Values,
. .
GPSSolverMacro.xls . «
,
»(
«В
,
. Alt+F8.
Excel »!),
, ->
,
.В
->
,
3
В.В.Т е
:Л
я -
ы
«А
ц
я GPS» (
е ).
, MessageBox Alt+F11
.
5/4/2006 , (
, ,
).
За ани : . GPS GPS-
ECEF
,
,
. .
H7:H10
.
П
ь
В
GPS
GPS
,
.
:
α
, ,
GPS,
, 1/sin(α). Э , GDOP – Geometric Dilution Of Precision ( ). GDOP . GDOP , GDOP
– (
).
За ани . GDOP
. GDOP
.
4