304 96 7MB
German Pages 521 Year 2005
Uwe Kiencke Lars Nielsen Automotive Control Systems For Engine, Driveline, and Vehicle
Uwe Kiencke Lars Nielsen
Automotive Control Systems For Engine, Driveline, and Vehicle Second edition With 345 figures and 13 tables
Prof. Dr.-Ing. Uwe Kiencke Universität Karlsruhe (TH) Department of Electrical Engineering 76187 Karlsruhe Germany [email protected] Prof. Dr. Lars Nielsen Division of Vehicular Systems Department of Electrical Engineering Linköping University 581 83 Linköping Sweden [email protected]
Library of Congress Control Number: 2005922217 ISBN 3-540-23139-0 Springer Berlin Heidelberg New York This work is subject to copyright. All rights are reserved, whether the whole or part of the material is concerned, specifically the rights of translation, reprinting, reuse of illustrations, recitation, broadcasting, reproduction on microfilm or in other ways, and storage in data banks. Duplication of this publication or parts thereof is permitted only under the provisions of the German Copyright Law of September 9, 1965, in its current version, and permission for use must always be obtained from Springer-Verlag. Violations are liable to prosecution under German Copyright Law. Springer is a part of Springer Science+Business Media springeronline.com © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2005 Printed in Germany The use of general descriptive names, registered names, trademarks, etc. in this publication does not imply, even in the absence of a specific statement, that such names are exempt from the relevant protective laws and regulations and therefore free for general use. Typesetting: Data conversion by the author. Final processing by PTP-Berlin Protago-TEX-Production GmbH, Germany Cover-Design: Medionet AG, Berlin Printed on acid-free paper 62/3141/Yu – 5 4 3 2 1 0
&
1
&
1
"
+
&
*
+
*
1
1
4. 4. 6*%$ ".$%
4 )
)"
4
4 "
1
"
&
/
1
&
3
,
&
/
&
*
"
"
. .
$&4
3)74 7, + ;3# .344:3 *,) :37 ,3 *44 &3 !,< 73+4&+741
³
Ú
;3 )) 7$ 73*&+7&,+ , 7$ 3$7 +&7&,+ +#) &4 ,*.3,*&4 7 +#)
/0 ,*+73> +#)
/0 #+
/0 .344:3 .3,#344&,+ -
/0 +3#> ,+;34&,+ 37 -
/0 .344:3 .3,#344&,+ 9
/0 +3#> ,+;34&,+ 37 9
/0 .344:3 .3,#344&,+ 8
/0 +3#> ,+;34&,+ 37 8
/#0 .344:3 .3,#344&,+ "
/$0 +3#> ,+;34&,+ 37 "
/&0 .344:3 .3,#344&,+
/'0 +3#> ,+;34&,+ 37
&
*&"
"
&
#
.
$
-"$
"
&..%$ *$
&..%$ *$
"
"
Ûi
ViÊëii`ÊQÉ
R
£ää nä Èä {ä Óä ä ä
Óää
{ää
Èää
ÌiÊQÃR
nää
£äää
£Óää
£{ää
v>ÕÌÊ>«ÌÕ`iÉÃâi
£
ä°n
ä°È
ä°{
ä°Ó
ä ä
£
Ó
Î
{
x ÌiÊQÃR
È
Ç
n
£ä
2
6
ä°{
ä°Îx
ä°Î
ä°Óx
ä°Ó
ä°£x
ä°£
ä°äx
ä
{
Ó
ä
Ó ÀiÃ`Õ>ÊÛ>Õi
{
È
n
x{
xÓ
>v`Ê«ÀiÃÃÕÀiÊQ*>R
xä
{n
{È
{{
{Ó
{ä
În ä
x
ÌiÊQÃR
£ä
£x
%
% *%
&* %!
-*)&) & -110) %&&
.
%
#
#
Óxää Óäää £xää £äää ä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä ÌiÊQÃR
{ä
xä
Èä
£ää
xä
ä ä
Ì
ÀÌÌiÊVÌÀÊÃ}>ÊQ6R
Ì
ÀÌÌiÊ>}iÊQ`i}R
>v`Ê«ÀiÃÃÕÀiÊQ*>ÃR
>ÀÊ>ÃÃÊvÜÊQ}É
R
i}iÊëii`ÊQÀ«R
Îäää
Èä xä {ä Îä ä Óä £x £ä x ä ä
ä°n ä°È ä°{ ä°Ó ä ä
À£
x
ÀÓ
ä ä
ÀÎ À{
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä ÌiÊQÃR
{ä
xä
Èä
x
ä ä
Àx
Îä
x
ä ä
x
ä ä
ÀÈ
Óä
x
ä ä
x
ä ä v>ÕÌÊ`iVÃ
£ä
£ ä°x ä ä
À£
x
ÀÓ
ä ä
ÀÎ À{
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä ÌiÊQÃR
{ä
xä
Èä
x
ä ä
Àx
Îä
x
ä ä
x
ä ä
ÀÈ
Óä
x
ä ä
x
ä ä v>ÕÌÊ`iVÃ
£ä
£ ä°x ä ä
À£
x
ÀÓ
ä ä
ÀÎ À{
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä ÌiÊQÃR
{ä
xä
Èä
x
ä ä
Àx
Îä
x
ä ä
x
ä ä
ÀÈ
Óä
x
ä ä
x
ä ä v>ÕÌÊ`iVÃ
£ä
£ ä°x ä ä
À£
x
ÀÓ
ä ä
ÀÎ À{
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä ÌiÊQÃR
{ä
xä
Èä
x
ä ä
Àx
Îä
x
ä ä
x
ä ä
ÀÈ
Óä
x
ä ä
x
ä ä v>ÕÌÊ`iVÃ
£ä
£ ä°x ä ä
À£
x
ÀÓ
ä ä
ÀÎ À{
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
£ä
Óä
Îä ÌiÊQÃR
{ä
xä
Èä
x
ä ä
Àx
Îä
x
ä ä
x
ä ä
ÀÈ
Óä
x
ä ä
x
ä ä v>ÕÌÊ`iVÃ
£ä
£ ä°x ä ä
+#&+ 7,32:
£xää
Q R
£äää
xää
ä {
È
n
£ä
£Ó
£{
£È
£n
£{
£È
£n
3&;)&+ 4.4
QÀ>`ÉÃR
Óxä Óää £xä
{
È
n
£ä
/i]ÊQÃR
£Ó
À>`
ä°x
ä
ä°x Îää
À>`ÉÃ
Óxä Óää £xä £ää
À>`ÉÃ
£x £ä x
À>`ÉÃ
x { Î Ó £ £{
£È
£n
Óä
ÓÓ /i]ÊQÃR
Ó{
ÓÈ
5 5
Ón
Îä
Ónä ÓÈä Ó{ä
QÀ>`ÉÃR
ÓÓä Óää £nä £Èä £{ä £Óä £ää
££
£Ó
£Î
£{ £x /i]ÊQÃR
£È
£Ç
£n
"
À>`
ä°x
ä
ä°x Îää
À>`ÉÃ
Óxä Óää £xä £ää
À>`ÉÃ
£x £ä x
À>`ÉÃ
x { Î Ó £ £{
£È
£n
Óä
ÓÓ /i]ÊQÃR
Ó{
6 6" 6%
ÓÈ
Ón
Îä
Ónä ÓÈä Ó{ä
À>`ÉÃ
ÓÓä Óää £nä £Èä £{ä £Óä £ää
££
£Ó
£Î
£{ £x /i]ÊQÃR
£È
£Ç
£n
):7$ 7,34&,+ " "
ä°ä{ ä°äÎ
À>`
ä°äÓ ä°ä£ ä ä°ä£ ä°äÓ £{
£È
Óä
ÓÓ
Ó{
ÓÈ
Îä
Ón
Îä
ä
ä°x £{
£È
£n
Óä
ÓÓ /i]ÊQÃR
Ó{
ÓÈ
Ón
3&;%4$7 7,34&,+ " %
ä°x
À>`
£n
):7$ 7,34&,+ " "
À>`
ä
£{
£È
ä°x
À>`
£n
Óä
ÓÓ
Ó{
ÓÈ
Ón
Îä
Ón
Îä
3&;%4$7 7,34&,+ " %
ä
ä°x £{
£È
£n
Óä
ÓÓ /i]ÊQÃR
Ó{
ÓÈ
À>`
££
£Ó
£Î
£{
£x
£È
£Ç
£n
£Ç
£n
£n
£È
£{
À>`
£Ó
£ä
n
È
{
££
£Ó
£Î
£{ £x /i]ÊQÃR
£È
0 ! 0
$&7 7 -"@@
£È
°x
£x
£{
n°x
£Î QÀ>`ÉÃR
QÀ>`ÉÃR
£ä
n
£Ó
Ç°x
££
Ç
£ä
È°x
È £Î
£{
/i]ÊQÃR
£x
£È
$&7 7 9-@@
n £Î
£{
/i]ÊQÃR
£x
£È
£äää
,+73,) 4+)
£Î
£Ó
nää
££
Èää
£ä QÀ>`ÉÃR
{ää
Q R
3&;)&+ 4.4
Óää n ä Ç Óää ££
£äää
£Ó
£Î /i]ÊQÃR
È ££
£{
,+73,) 4+)
££
nää
£Î /i]ÊQÃR
£{
3&;)&+ 4.4
£ä
Èää
{ää
QÀ>`ÉÃR
Q R
£Ó
n
Óää Ç ä È Óää ££
£Ó
£Î /i]ÊQÃR
£{
£x
x ££
£Ó
£Î /i]ÊQÃR
£{
£x
£È
£x
QÀ>`ÉÃR
£{
£Î
£Ó
££
£ä £Ó°x
£Î
£Î°x
/i]ÊQÃR
£{
£{°x
£x
737 , #3 4$&7
:73) #3 < #3 +## +##
,+73,) .44 7, 7$ 3&;3
+#&+ 7,32:
?3, 73+4% *&44&,+ 7,32:

£nää
Óää
£Èää
£ä
£{ää
£nä
£Óää
£Çä
£äää
+#&+ 4.
{
ΰx
£Èä
nää
£xä
Èää
£{ä
{ää
£Îä
Óää
£Óä
ä
££ä
$) 4.
QÀ>`ÉÃR
+#&+ 7,32:
QÀ>`ÉÃR
Q R
Óäää
Î
Ó°x
Îä
Îx /i]ÊQÃR
{ä
Îä
Ó Îx /i]ÊQÃR
{ä
Îä
Îx /i]ÊQÃR
{ä
$&7 7 -"@@
£È
°x
£x
£{
n°x
£Î QÀ>`ÉÃR
QÀ>`ÉÃR
£ä
n
£Ó
Ç°x
££
Ç
£ä
È°x
È £Î
£{
/i]ÊQÃR
£x
£È
$&7 7 9-@@
n £Î
£{
/i]ÊQÃR
£x
£È
$&7 7 -818 4
$&7 7 -91" 4
$&7 7 -81 4
$&7 7 -"1 4
£Î°È £Î°x
£{
£Î
£Î°{ £Î°x £Î°Ó
£Î
£Î
£Ó £Ó°x
£Ó°x
£Î QÀ>`ÉÃR
£Ó £Ó°n
££
£Ó
££°x ££
£Ó°È
££°x
£ä
££
£ä°x £Ó°{
£ä °x
£Ó°Ó
£ä°x n
£Ó
£Ó £Î /i]ÊQÃR
£{
£Ó
£Î £{ /i]ÊQÃR
£ä
£Ó £Î /i]ÊQÃR
£{
£Ó
£{ £È /i]ÊQÃR
'
3 - + %(
{
{
Ó
Ó
ä
ä
Ó
Ó
{
{
È £ä
£x
x
È £ä
ä
3 + %(
£ä
x
x
ä
ä
x
x
£ä
£ä Óä
£ä ,i>
ä
3 + % %(
£ä
£x
x
£x
>}
>}
3 - + % %(
È
>}
>}
È
ä
£x
%
Óä
£ä ,i>
ä
%
$) 4. % %(
«ÌÕ`i
£°x £ ä°x ä
+#&+ 4. %(
«ÌÕ`i
nä Èä {ä Óä ä
$) 4. %(
«ÌÕ`i
Ó £°x £ ä°x ä ä
ä°x
£
£°x
Ó
Ó°x /i]ÊQÃR
Î
ΰx
{
{°x
x
%
2
2
)
2
,2
+2
2
2
'2 2
2
2
2
%$-0) %(&
,
2
%!
/")
/") 2 )
)
2
,2
2
'2
2
2
'2
,
2
,2
2
2
/") 2 )
)
2 /")
2
,2
2
'2
2
,
,2
2
'2
2 2 %$-0) %(&
2
,
2 2 %$-0) %(&
%
,
2
%
/")
/") 2 )
)
2
,2
2
'2
2
2
'2
,
2
,2
2
2
/")
2 /")
2 )
2 )
,
2
,2
2
'2
2
,2
2
'2
,
2 2 %$-0) %(&
2
,
2 2 %$-0) %(&
%
+
%
+
+
/")
/")
2", 2 )
)/&
2" 2
2
2" 2", 2",
2 2"
2
2
2
2
/")
/")
2", 2 )
)/&
2" 2
2
2" 2", 2",
' -
2 2
2" 2 )/&
2 %$-0) %(&
#% '
2
% %
+
+
+
+#&+ 4.
-«ii`]ÊQÀ>`ÉÃR
£{ä £Îx £Îä £Óx £Óä ££x ä
£
Ó
Î
{
x
È
Ç
n
-«ii`]ÊQÀ>`ÉÃR
$) 4. % /.3,3*+ ,:7.:70 Ó°{ Ó°Î Ó°Ó Ó°£ Ó £° ä
£
Ó
Î
{
x
È
Ç
n
x
È
Ç
n
,+73,) 4+)
/ÀµÕi]ÊQ R
Óäää £xää £äää xää ä ä
£
Ó
Î
{ /i]ÊQÃR
),4%),,. 73+43 :+7&,+4 $(
>ÊÊQ` R
nä £ää £Óä £{ä Ó £ä
£
ä
£ä
£
£ä
£ä
Ó
£ä
Ó
£ä
£ä
Î
>ÊÊQ` R
),4%),,. 73+43 :+7&,+4 (
xä
£ää
£xä Ó £ä
£
ä
£ä
£
£ä £ä ÀiµÕiVÞÊÊQÀ>`ÉÃR
$(
£ä
Î
(
.+%),,. 73+43 :+7&,+4 #(
ä
> Q` R
xä £ää £xä Óää
.+%),,. 73+43 :+7&,+4 (
Èä
>ÊÊQ` R
nä £ää £Óä £{ä Ó £ä
£
£ä
ä
£
Ó
£ä £ä ÀiµÕiVÞÊÊQÀ>`ÉÃR
£ä
2 7
Î
£ä
+#&+ 4.
-«ii`]ÊQÀ>`ÉÃR
£xä £{ä £Îä £Óä ä
£
Ó
Î
{
x
È
Ç
n
È
Ç
n
È
Ç
n
-«ii`]ÊQÀ>`ÉÃR
$) 4. % /.3,3*+ ,:7.:70 Ó°{ Ó°Î Ó°Ó Ó°£ Ó £° ä
£
Ó
{
x
,+73,) 4+)
Óäää /ÀµÕi]ÊQ R
Î
£xää £äää xää ä ä
£
Ó
Î
{ /i]ÊQÃR
x
Ó°Îx Ó°Î
-«ii`]ÊQÀ>`ÉÃR
Ó°Óx Ó°Ó Ó°£x Ó°£ Ó°äx Ó £°x ä
£
Ó
Î
{ /i]ÊQÃR
x
È
Ç
n
'
),4%),,. 73+43 :+7&,+ $(
>ÊÊQ` R
nä £ää £Óä £{ä Ó
£ä
£
£
£ä
£ä
Ó
£ä
Î
Ó
£ä
£ä
),4%),,. 73+43 :+7&,+ $#
ä
>ÊÊQ` R
ä
£ä
xä
£ää
£xä Ó £ä
£
ä
£ä
£
£ä £ä ÀiµÕiVÞÊÊQÀ>`ÉÃR
Î
£ä
3 7
2
%
),4%),,. 73+43 :+7&,+ (
>ÊÊQ` R
ä xä £ää £xä Ó £ä
£
ä
£ä
£
£ä
£ä
Ó
£ä
Î
Ó
£ä
£ä
),4%),,. 73+43 :+7&,+ #
>ÊÊQ` R
£ää
xä
ä Ó
£ä
£
ä
£ä
£
£ä £ä ÀiµÕiVÞÊÊQÀ>`ÉÃR
Î
£ä
7
2
%
ä
Óä
>ÊÊQ` R
{ä
Èä
nä
£ää Ó £ä
£
£ä
ä
£
£ä £ä ÀiµÕiVÞÊÊQÀ>`ÉÃR
Ó
£ä
Î
£ä
%!
£ä
ä
£ä
>ÊÊQ` R
Óä
Îä
{ä
xä
Èä
Çä Ó £ä
£
ä
£ä
£
Ó
£ä £ä ÀiµÕiVÞÊÊQÀ>`ÉÃR
£ä
%
Î
£ä
$ ,+)&+3 ):7$ + 3&;%4$7 *,) /515"0%/51560
3&;%4$7 *,) ,+73,) )< /51-"-0 43;3 /51-"90
Ó°Îx Ó°Î
-«ii`]ÊQÀ>`ÉÃR
Ó°Óx Ó°Ó Ó°£x Ó°£ Ó°äx Ó £°x ä
£
Ó
Î
{
x /i]ÊQÃR
È
Ç
n
£ä
%
3
£Èää £{ää £Óää
/ÀµÕi]ÊQ R
£äää nää Èää {ää Óää ä Óää {ää ä
£
Ó
Î
{
x /i]ÊQÃR
È
Ç
n
£ä
}iÊ`vviÀiVi]ÊQÀ>`R
ä
£
Ó
Î
{
x /i]ÊQÃR
È
Ç
n
£ä
!
Q R
£xää
£äää
xää
ä Σ
ÎÓ
ÎÎ
Î{
Îx
ÎÈ
ÎÇ
În
Î
{ä
ÎÓ
ÎÎ
Î{
Îx
ÎÈ
ÎÇ
În
Î
{ä
ÎÓ
ÎÎ
Î{
Îx ÎÈ /i]ÊQÃR
ÎÇ
În
Î
{ä
Óää
QÀ>`ÉÃR
£nä £Èä £{ä £Óä £ää Σ {°x
QÀ>`ÉÃR
{ ΰx Î Ó°x Ó Î£
" 7
xää {ää Îää
/ÀµÕi]ÊQ R
Óää £ää ä £ää Óää Îää {ää ä
x
£ä
/i]ÊQÃR
£x
7
.+%),,. 73+43 :+7&,+4 #(
>ÊÊQ` R
ä
xä
£ää
.+%),,. 73+43 :+7&,+4 (
Óä
>ÊÊQ` R
{ä Èä nä £ää Ó £ä
£
£ä
ä
£
Ó
£ä £ä ÀiµÕiVÞÊÊQÀ>`ÉÃR
£ä
2 7
Î
£ä
+#&+ 7,32:
3+4*&44&,+ 7,32: ä
Èä /ÀµÕi]ÊQ R
/ÀµÕi]ÊQ R
xä {ä Îä Óä
xäää
£ääää
£ä ä £ä ä
£xäää ä°x
£
£°x
Ó
ä
ä°x
£
£°x
Ó
$) 4. %
+#&+ 4.
롣
£nä
Î Ó°
£Çä
QÀ>`ÉÃR
QÀ>`ÉÃR
£Çx £Èx £Èä
Ó°n Ó°Ç
£xx Ó°È
£xä £{x ä
ä°x
£ £°x /i]ÊQÃR
Ó°x ä
Ó
ä°x
£ £°x /i]ÊQÃR
Ó
+#&+ 7,32:
3+4*&44&,+ 7,32: Óää £xä
{ä
/ÀµÕi]ÊQ R
/ÀµÕi]ÊQ R
Èä
Óä ä
Óää
xä ä xä £ää
Óä {ä ä
£ää
£xä Ó
{
È
n
ä
Ó
{
È
n
$) 4. %
+#&+ 4.
ΰx Î Ó°x QÀ>`ÉÃR
QÀ>`ÉÃR
£xä £ää
Ó £°x £
xä
ä°x ä ä
Ó
{ /i]ÊQÃR
È
n
ä ä
Ó
{ /i]ÊQÃR
È
n
3+4*&44&,+ 7,32:
+#&+ 7,32: Óää
Èä
£ää /ÀµÕi]ÊQ R
/ÀµÕi]ÊQ R
xä {ä Îä Óä £ä
ä £ää Óää
ä £ä ä
£
Ó
Î
{
Îää ä
+#&+ 4.
Óää
ΰx
Ó
Î
{
$) 4. %
Î
£Èä
QÀ>`ÉÃR
QÀ>`ÉÃR
£nä
£
£{ä
Ó°x Ó
£Óä £ää ä
£
Ó /i]ÊQÃR
Î
{
£°x ä
£
Ó /i]ÊQÃR
Î
{
),4%),,. 73+43 :+7&,+ $(
Óä
>ÊÊQ` R
{ä Èä nä £ää Ó £ä
£
ä
£ä
£
£ä
£ä
Ó
£ä
Î
Ó
£ä
£ä
),4%),,. 73+43 :+7&,+ $#
ä
>ÊÊQ` R
xä £ää £xä Óää Ó £ä
£
ä
£ä
£
£ä £ä ÀiµÕiVÞÊÊQÀ>`ÉÃR
Î
£ä
3 7
2
%
),4%),,. 73+43 :+7&,+ (
£ää
>ÊÊQ` R
xä ä xä £ää Ó £ä
£
£ä
£
£ä
Ó
£ä
Î
Ó
£ä
£ä
),4%),,. 73+43 :+7&,+ #
£ää
>ÊÊQ` R
ä
£ä
xä
ä
xä Ó £ä
£
ä
£ä
£
£ä £ä ÀiµÕiVÞÊÊQÀ>`ÉÃR
Î
£ä
7
2
%
Óä
ä
>ÊÊQ` R
Óä
{ä
Èä
nä
£ää
£Óä Ó £ä
£
ä
£ä
Ó
£ä
Î
£ä
%
£
£ä £ä ÀiµÕiVÞÊÊQÀ>`ÉÃR
$ ,+)&+3 ):7$ + 3&;%4$7 *,) /515"0%/51560
3&;%4$7 *,) ,+73,) )< /5199@0 43;3 /5199-0
3+4*&44&,+ 7,32:
Çä
,+73,) 4+)
£xä £ää
Èä
xä
xä
ä /ÀµÕi]ÊQ R
Îä
xä £ää
Óä £xä £ä
Óää
ä
Óxä
£ä ä
Ó
{ /i]ÊQÃR
È
Îää ä
n
Ó
{ /i]ÊQÃR
È
n
ä
3+4*&44&,+ 7,32:
Óää
nä
£xä
Çä
£ää
Èä
xä
xä
/ÀµÕi]ÊQ R
/ÀµÕi]ÊQ R
/ÀµÕi]ÊQ R
{ä
{ä Îä
ä xä £ää
Óä
£xä
£ä
Óää
ä
Óxä
£ä ä
Ó
{ /i]ÊQÃR
È
n
,+73,) 4+)
Îää ä
Ó
{ /i]ÊQÃR
È
n
3+4*&44&,+ 7,32:
Óää
nä
£xä
Çä
£ää
Èä
xä /ÀµÕi]ÊQ R
/ÀµÕi]ÊQ R
xä {ä Îä Óä
ä xä £ää £xä
£ä
Óää
ä
Óxä
£ä Óä ä
,+73,) 4+)
Ó
{ /i]ÊQÃR
È
n
Îää ä
Ó
{ /i]ÊQÃR
È
n
ä°ä{
QÀ>`R
ä°äÓ ä ä°äÓ ££°x
£Ó
£Ó°x
£Î
£Î°x
£{
£{°x
£x
£Ó
£Ó°x
£Î
£Î°x /i]ÊQÃR
£{
£{°x
£x
Óää £ää Q R
ä £ää Óää Îää ££°x
5
/À>ÃÃÃÊëii`]ÊQÀ>`ÉÃR
£Ó
$&7 7 -99 4
£Ó
$&7 7 -9 4
£Ó
££°x
££°x
££°x
££
££
££
£ä°x
£ä°x
£ä°x
£ä
£ä
£ä
°x
°x
°x
n°x
n°x
n°x
n
n
n
Ç°x
Ç°x
Ç°x
Ç
£Ó
£Î £{ /i]ÊQÃR
£x
Ç
£Ó
£Î £{ /i]ÊQÃR
£x
Ç
$&7 7 -95 4
£Ó
£Î £{ /i]ÊQÃR
£x
/À>ÃÃÃÊëii`]ÊQÀ>`ÉÃR
£Ó
£Ó
$&7 7 -89 4
£Ó
££°x
££°x
££°x
££
££
££
£ä°x
£ä°x
£ä°x
£ä
£ä
£ä
°x
°x
°x
n°x
n°x
n°x
n
n
n
Ç°x
Ç°x
Ç°x
Ç
£Ó
/À>ÃÃÃÊëii`]ÊQÀ>`ÉÃR
$&7 7 -8@ 4
£Ó
£Î £{ /i]ÊQÃR
£x
$&7 7 -85 4
Ç
£Ó
£Ó
£Î £{ /i]ÊQÃR
£x
$&7 7 -"@ 4
Ç
£Ó
££°x
££°x
££°x
££
££
££
£ä°x
£ä°x
£ä°x
£ä
£ä
£ä
°x
°x
°x
n°x
n°x
n°x
n
n
n
Ç°x
Ç°x
Ç°x
Ç
£Ó
£Î £{ /i]ÊQÃR
£x
Ç
£Ó
£Î £{ /i]ÊQÃR
£x
Ç
$&7 7 -8 4
£Ó
£Î £{ /i]ÊQÃR
£x
$&7 7 -"9 4
£Ó
£Î £{ /i]ÊQÃR
£x
ä°Ó
737 , #3%4$&7 ,+73,))3 7 -8@ 4
ä°£x QÀ>`R
ä°£ ä°äx ä ä°äx ££°x
£Ó
£Ó°x
£Î
£Î°x
£{
£{°x
£x
£x°x
£È
£Ó
£Ó°x
£Î
£Î°x £{ /i]ÊQÃR
£{°x
£x
£x°x
£È
nää Èää Q R
{ää Óää ä Óää ££°x
ä°Ó
737 , #3%4$&7 ,+73,))3 7 -"@ 4
ä°£x QÀ>`R
ä°£ ä°äx ä ä°äx ££°x
£Ó
£Ó°x
£Î
£Î°x
£{
£{°x
£x
£x°x
£È
£Ó
£Ó°x
£Î
£Î°x £{ /i]ÊQÃR
£{°x
£x
£x°x
£È
nää Èää Q R
{ää Óää ä Óää ££°x
ä°Ó
737 , #3%4$&7 ,+73,))3 7 -"9 4
ä°£x QÀ>`R
ä°£ ä°äx ä ä°äx ££°x
£Ó
£Ó°x
£Î
£Î°x
£{
£{°x
£x
£x°x
£È
£Ó
£Ó°x
£Î
£Î°x £{ /i]ÊQÃR
£{°x
£x
£x°x
£È
nää Èää Q R
{ää Óää ä Óää ££°x
£
£
ä°n
ä°n
ä°È
ä°È
ä°{
ä°{
ä°Ó
ä°Ó
ä
ä
ä°Ó
ä°Ó
ä°{
ä°{
ä°È
ä°È
ä°n
ä°n
£ £
ä°x
ä
ä°x
£ £
£
/0 ,,7 ,:4 , 7$ >47* 47* 47*
Çä
nä
ä
£ää
"
"
7 7
{äää
i>ÃÕÀi` >««ÀÝ>Ìi`
Îxää
Îäää
Óxää
Óäää
£xää
£äää
ä
Ó
{
È
n
£ä
£Ó
£{
£È
x
{
Î
Ó
£
äÊÊÊ
ä
Ó
{
È
n
£ä
{
È
ÝÊ£ä
x
{
Î VÊVÃÌ° VÊ>`>«Ìi` V,Ê>`>«Ìi` V,Ê>`>«Ìi` V Ê>`>«Ìi`
Ó
,,
£
ä
ä
£
Ó
Î
{
x
È
Ç
n
Óäää £nää £Èää £{ää £Óää £äää nää Èää {ää Óää
Óä
{ä
Èä
nä
£ää
£Óä
£{ä
Óä i>ÃÕÀi` V Ê>`>«Ìi` - V-ÊVÃÌ° £x
£ä
x
ä
x
ä
£
Ó
Î
{
x
È
Ç
n
{xää
£äää
{äää
xää
Îxää
ä
Îäää xää Óxää
ä
Ó
{
È
n
Ó
ä
Ó
{
È
n
ä
Ó
{
È
n
ä
Ó
{
È
n
£ä
£
x
ä
ä
£
x
Ó ä
Ó
{
È
n
ÓÓ
£
Óä ä £n £
£È ä
Ó
{
È
n
{äää
Óxää Óäää
Îäää
£xää £äää
Óäää
xää £äää
ä
Ó
{
È
ä
n
Îä
Ó
{
È
n
ä
Ó
{
È
n
ä
Ó
{
È
n
Èä
Óä
{ä
£ä
Óä
ä
ä
ä
Ó
{
È
ä
n
Óä £ä
£x £ä
x
x
ä
x
ä ä
Ó
{
È
n
!
9
!
!
!
!
!
!
!
!
/0